无人机鲁棒动态逆控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题背景和意义 | 第7-8页 |
| ·非线性动态逆控制 | 第8-10页 |
| ·H_∞回路成形方法 | 第10-11页 |
| ·鲁棒动态逆控制 | 第11-12页 |
| ·论文的主要工作 | 第12-14页 |
| 第二章 无人机数学模型研究 | 第14-26页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·无人机非线性运动方程 | 第14-19页 |
| ·无人机六自由度运动方程式的建立 | 第14-16页 |
| ·本文所选用的飞机模型 | 第16-18页 |
| ·无人机的力和力矩 | 第18-19页 |
| ·飞机的操纵机构 | 第19页 |
| ·无人机模型的仿真分析 | 第19-24页 |
| ·非线性微分方程的数值解 | 第19-21页 |
| ·对象模型在MATLAB仿真环境下的实现 | 第21-22页 |
| ·对象模型自然特性的仿真 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 非线性动态逆控制器设计 | 第26-55页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·非线性动态逆理论 | 第27-28页 |
| ·层叠结构非线性动态逆 | 第28-29页 |
| ·非线性动态逆控制器设计 | 第29-53页 |
| ·内回路动态逆控制器 | 第29-42页 |
| ·外回路动态逆控制器 | 第42-53页 |
| ·动态逆控制器鲁棒性分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 鲁棒非线性控制系统设计 | 第55-73页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·鲁棒动态逆方法 | 第55-56页 |
| ·H_∞控制问题及理论 | 第56-59页 |
| ·标准H_∞控制问题 | 第56-57页 |
| ·H_∞回路成形方法 | 第57-58页 |
| ·回路成形设计步骤 | 第58-59页 |
| ·基于H_∞回路成形的控制律设计 | 第59-67页 |
| ·加权函数的选取 | 第60-61页 |
| ·控制律的解算 | 第61-62页 |
| ·鲁棒动态逆控制系统的仿真 | 第62-67页 |
| ·鲁棒性验证 | 第67-72页 |
| ·模型不确定性 | 第67-68页 |
| ·鲁棒性仿真研究 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 总结 | 第73-75页 |
| ·本文的主要工作和成果 | 第73-74页 |
| ·进一步研究的方向 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录: 符号表 | 第80-81页 |
