四轮驱动挂车的设计和研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章：绪论 | 第11-18页 |
| ·课题来源、应用背景及意义 | 第11-13页 |
| ·课题所要解决的问题和主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·四轮驱动（4WD）研究与应用 | 第14-15页 |
| ·机电系统的特点和开发方法 | 第15-17页 |
| ·本论文的章节安排 | 第17-18页 |
| 第2章：系统方案的实现 | 第18-36页 |
| ·系统方案评价的方法及选用 | 第18-22页 |
| ·移动载体的驱动方案选择 | 第22-27页 |
| ·机械系统设计 | 第27-30页 |
| ·控制系统的设计 | 第30-33页 |
| ·液压系统的设计 | 第33-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第3章：四轮驱动挂车的运动特征及控制设计 | 第36-47页 |
| ·四轮驱动挂车运动学分析 | 第36-40页 |
| ·力学分析 | 第40-44页 |
| ·控制系统的程序设计 | 第44-45页 |
| ·小结 | 第45-47页 |
| 第4章：齿轮侧隙对转弯的影响和改善方法 | 第47-54页 |
| ·齿轮侧隙的描述 | 第47页 |
| ·侧隙对系统的静态误差 | 第47-50页 |
| ·一次误差消除法 | 第50-51页 |
| ·侧隙对系统的动态误差 | 第51-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第5章：四轮驱动挂车的平台自动调平实现 | 第54-62页 |
| ·四轮驱动挂车的调平方法 | 第54-55页 |
| ·高度差补偿法 | 第55-56页 |
| ·低点追逐法 | 第56页 |
| ·虚腿问题 | 第56-57页 |
| ·调节量的控制 | 第57-58页 |
| ·PLC 的实现策略 | 第58-60页 |
| ·压力继电器选择 | 第60-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第6章：实验与分析 | 第62-73页 |
| ·相关计算 | 第62-68页 |
| ·实验 | 第68-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 第7章：总结与展望 | 第73-75页 |
| ·总结 | 第73页 |
| ·创新点 | 第73-74页 |
| ·现存的问题 | 第74页 |
| ·展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在校期间发表论文及专利 | 第78页 |
