| 中文摘要 | 第1-3页 |
| 英文摘要 | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·医疗机器人的研究现状与发展 | 第8-9页 |
| ·喉部手术机器人的研究动态 | 第9-12页 |
| ·本文的研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 喉部手术机器人从操作手方案设计 | 第14-28页 |
| ·喉部手术简介 | 第14页 |
| ·喉部手术的工作空间 | 第14-18页 |
| ·喉部生理空间 | 第15页 |
| ·喉镜空间 | 第15-16页 |
| ·器械操作空间 | 第16-18页 |
| ·喉部手术机器人从手的任务分析 | 第18-19页 |
| ·喉部手术机器人从操作手的机构设计 | 第19-27页 |
| ·末端执行器机构设计 | 第19-22页 |
| ·从操作手主动支架机构设计 | 第22-24页 |
| ·从操作手被动支架机构设计 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 喉部手术机器人从操作手的详细设计 | 第28-43页 |
| ·末端执行器详细设计 | 第28-34页 |
| ·末端执行器手指部分设计 | 第28-29页 |
| ·末端执行器传动部分设计 | 第29-30页 |
| ·末端执行器底座部分及快换机构设计 | 第30-33页 |
| ·末端执行器结构设计总结 | 第33-34页 |
| ·主动支架详细设计 | 第34-38页 |
| ·直线运动机构设计 | 第34-35页 |
| ·回转运动机构设计 | 第35-37页 |
| ·主动支架结构设计总结 | 第37-38页 |
| ·被动支架详细设计 | 第38-42页 |
| ·直线关节和重力补偿机构详细设计 | 第38-40页 |
| ·旋转关节和转动关节机构详细设计 | 第40-41页 |
| ·被动支架结构设计总结 | 第41-42页 |
| ·喉部手术机器人从操作手总结 | 第42-43页 |
| 第四章 从操作手机械结构仿真分析 | 第43-62页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·虚拟样机技术 | 第43-44页 |
| ·从操作手机械结构建模 | 第44-45页 |
| ·从操作手运动学分析 | 第45-52页 |
| ·机器人运动学 | 第45页 |
| ·平移自由度运动学仿真分析 | 第45-50页 |
| ·平移自由度运动学仿真分析前处理 | 第45-47页 |
| ·平移自由度运动学仿真分析后处理 | 第47-50页 |
| ·旋转自由度运动学仿真分析 | 第50-52页 |
| ·旋转自由度运动学仿真分析前处理 | 第50-51页 |
| ·旋转自由度运动学仿真分析后处理 | 第51-52页 |
| ·从操作手动力学分析 | 第52-60页 |
| ·末端工具Z轴平移自由度分析 | 第53-54页 |
| ·末端工具Y轴平移自由度分析 | 第54-56页 |
| ·末端工具X轴平移自由度分析 | 第56-57页 |
| ·末端工具Y轴转动自由度分析 | 第57-59页 |
| ·末端工具X轴转动自由度分析 | 第59-60页 |
| ·伺服电机选取 | 第60-62页 |
| 第五章 从操作手系统机电一体化联合仿真 | 第62-70页 |
| ·引言 | 第62-64页 |
| ·构造ADAMS/View样机模型 | 第64-67页 |
| ·ADAMS输入和输出的确定 | 第64-65页 |
| ·控制系统方框图构造 | 第65-67页 |
| ·机械系统仿真分析 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 全文总结 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第73-74页 |
| 附录 | 第74-78页 |
| 附图1、从操作手整体结构图 | 第74-75页 |
| 附图2、从操作手末端执行器整体结构图 | 第75-76页 |
| 附图3、从操作手主动支架整体结构图（已安装末端执行器） | 第76-77页 |
| 附图4、从操作手被动支架整体结构图 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |