| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-33页 |
| ·研究背景 | 第15-16页 |
| ·摆式列车基本原理 | 第16-18页 |
| ·国内外摆式列车倾摆控制技术的发展状况 | 第18-21页 |
| ·国内外摆式列车线路信息检测技术的发展状况 | 第21-28页 |
| ·线路信息预置检测模式 | 第22-24页 |
| ·线路信息实时检测模式 | 第24-28页 |
| ·本论文的主要研究工作 | 第28-33页 |
| 第2章 基于单轴陀螺平台的摆式列车线路信息检测系统研究 | 第33-50页 |
| ·轨道超高测量原理 | 第33-34页 |
| ·单轴陀螺平台系统的工作原理 | 第34-39页 |
| ·平台稳定回路 | 第35-36页 |
| ·平台调平回路 | 第36-37页 |
| ·数学模型 | 第37-39页 |
| ·单轴陀螺平台系统误差分析 | 第39-41页 |
| ·单轴陀螺平台系统动态特性补偿研究 | 第41-47页 |
| ·单轴陀螺平台系统辨识 | 第42-45页 |
| ·动态补偿数字滤波器设计 | 第45-46页 |
| ·基于神经网络的动态补偿器设计 | 第46-47页 |
| ·线路试验结果分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第3章 基于数学平台的摆式列车线路信息检测方法研究 | 第50-81页 |
| ·数学平台系统基本原理 | 第50-57页 |
| ·坐标系的建立 | 第50-51页 |
| ·姿态矩阵与位置矩阵 | 第51-54页 |
| ·四元数运动学微分方程的建立 | 第54-56页 |
| ·数学平台的基本原理框图 | 第56-57页 |
| ·摆式列车姿态和位置解算新方法研究 | 第57-61页 |
| ·“三速”计算模型 | 第57-58页 |
| ·姿态和位置更新算法 | 第58-61页 |
| ·数学平台简化模型分析 | 第61-63页 |
| ·数学平台仿真计算 | 第63-72页 |
| ·理论运动轨迹生成数学模型 | 第64-65页 |
| ·实际线路数据仿真 | 第65-69页 |
| ·数学平台测量模型仿真计算 | 第69-72页 |
| ·圆锥误差效应及其补偿 | 第72-80页 |
| ·圆锥效应 | 第72-73页 |
| ·圆锥误差补偿的“多子样”算法研究 | 第73-76页 |
| ·圆锥运动条件下的仿真计算 | 第76-78页 |
| ·扩展圆锥运动条件下的仿真分析计算 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第4章 摆式列车数学平台检测系统动态误差补偿研究 | 第81-116页 |
| ·动态误差补偿概述 | 第81-82页 |
| ·基于卡尔曼滤波的动态误差补偿方法 | 第82-83页 |
| ·数学平台系统误差分析 | 第83-89页 |
| ·数学平台系统角度误差方程建立 | 第83-87页 |
| ·数学平台系统速度误差方程建立 | 第87-89页 |
| ·卡尔曼滤波动态方程的建立 | 第89-93页 |
| ·状态空间方程的建立 | 第89-92页 |
| ·观测量的选取 | 第92-93页 |
| ·卡尔曼滤波状态变量的可观测性分析 | 第93-99页 |
| ·概述 | 第93-95页 |
| ·PWCS可观测性分析方法 | 第95-96页 |
| ·基于SVD的动态系统可观测度分析方法 | 第96-97页 |
| ·列车运行机动性对可观测性和可观测度的影响分析 | 第97-99页 |
| ·动态补偿仿真计算 | 第99-109页 |
| ·以3个速度分量作为观测量 | 第99-102页 |
| ·以3个姿态角作为观测量 | 第102-105页 |
| ·以3个速度分量附加侧滚角作为观测量 | 第105-107页 |
| ·以3个速度分量附加航向角作为观测量 | 第107-108页 |
| ·以3个速度分量附加点头角作为观测量 | 第108-109页 |
| ·自适应卡尔曼滤波算法研究 | 第109-115页 |
| ·带时变渐消因子的强跟踪卡尔曼滤波算法 | 第109-110页 |
| ·能同时估计状态变量和模型参数的自适应卡尔曼滤波算法 | 第110-113页 |
| ·仿真计算 | 第113-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 第5章 非平稳随机信号实时建模理论及其应用 | 第116-136页 |
| ·随机信号建模概述 | 第116-117页 |
| ·算法性能评价指标 | 第117-118页 |
| ·非平稳随机信号实时建模算法研究 | 第118-123页 |
| ·自适应算法 | 第118-120页 |
| ·时变参数差分模型法 | 第120-121页 |
| ·状态空间模型法 | 第121-123页 |
| ·时变格型滤波算法 | 第123页 |
| ·非平稳随机信号实时建模仿真分析 | 第123-131页 |
| ·对分段线性调频信号建模 | 第123-126页 |
| ·对具有突变模型参数的非平稳随机信号建模 | 第126-129页 |
| ·对陀螺仪角速率信号建模 | 第129-131页 |
| ·非平稳随机信号进化谱 | 第131-133页 |
| ·分段线性调频信号的进化谱及时频分布 | 第132页 |
| ·具有突变模型参数的非平稳随机信号的进化谱 | 第132-133页 |
| ·陀螺仪角速率信号的进化谱 | 第133页 |
| ·算法实时性分析 | 第133-134页 |
| ·本章小结 | 第134-136页 |
| 第6章 摆式列车线路检测信号的动态自适应滤波 | 第136-144页 |
| ·自适应滤波概述 | 第136-137页 |
| ·卡尔曼动态自适应滤波方法研究 | 第137-139页 |
| ·线路检测信号的动态自适应滤波 | 第139-143页 |
| ·基于时变格型滤波算法的卡尔曼动态滤波 | 第139-140页 |
| ·基于LMS自适应算法的卡尔曼动态滤波 | 第140页 |
| ·基于RLS自适应算法的卡尔曼动态滤波 | 第140-141页 |
| ·基于时变参数差分模型法的卡尔曼动态滤波 | 第141页 |
| ·基于状态空间模型法的卡尔曼动态滤波 | 第141-142页 |
| ·滤波延时比较 | 第142-143页 |
| ·本章小结 | 第143-144页 |
| 第7章 摆式列车线路试验 | 第144-165页 |
| ·摆式列车线路试验系统基本组成 | 第144-145页 |
| ·基于双CPU的线路信息检测子系统 | 第145-150页 |
| ·系统总体方案设计 | 第145-146页 |
| ·传感器的选择 | 第146-148页 |
| ·数据采集模块设计 | 第148-149页 |
| ·基于 ARM的主控模块设计 | 第149-150页 |
| ·摆式列车线路信息检测子系统软件设计 | 第150-156页 |
| ·数据采集模块程序设计 | 第150-153页 |
| ·基于μC/OS-II的主控模块程序设计 | 第153-156页 |
| ·线路试验及数据处理 | 第156-164页 |
| ·测量数据1及其处理 | 第158-160页 |
| ·测量数据2及其处理 | 第160-162页 |
| ·测量数据3及其处理 | 第162-164页 |
| ·本章小结 | 第164-165页 |
| 结论 | 第165-169页 |
| 1. 主要创新点 | 第165-166页 |
| 2. 主要研究结论 | 第166-168页 |
| 3. 下一步工作展望 | 第168-169页 |
| 致谢 | 第169-170页 |
| 参考文献 | 第170-181页 |
| 攻读博士期间主要科研成果及论文 | 第181-182页 |
