移动机器人路径规划研究及仿真实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·移动机器人概述 | 第9-11页 |
| ·移动机器人分类及主要用途 | 第9页 |
| ·移动机器人研究的关键技术 | 第9-11页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第11页 |
| ·课题来源和主要工作 | 第11-13页 |
| 2 移动机器人路径规划方法 | 第13-23页 |
| ·概述 | 第13-14页 |
| ·全局规划方法 | 第14-16页 |
| ·构型空间法 | 第14-15页 |
| ·自由空间法 | 第15-16页 |
| ·拓扑法 | 第16页 |
| ·栅格法 | 第16页 |
| ·局部规划方法 | 第16-21页 |
| ·动态栅格法 | 第17-18页 |
| ·人工势场法 | 第18-19页 |
| ·基于行为的路径规划方法 | 第19-20页 |
| ·基于再励学习的路径规划方法 | 第20-21页 |
| ·其它的几种路径规划方法 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 单机器人路径规划方法及仿真 | 第23-29页 |
| ·环境模型的建立 | 第23-24页 |
| ·蚁群优化算法的实现 | 第24-27页 |
| ·基本蚁群算法的原理 | 第24-26页 |
| ·目标函数和问题说明 | 第26页 |
| ·优化算法实现 | 第26-27页 |
| ·仿真实现及分析 | 第27-28页 |
| ·仿真实现 | 第27-28页 |
| ·算法性能分析 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 4 多机器人路径规划方法及仿真 | 第29-43页 |
| ·多机器人路径规划的判优准则 | 第29-33页 |
| ·正确性 | 第29-31页 |
| ·复杂度 | 第31-32页 |
| ·并行性 | 第32页 |
| ·可靠性 | 第32-33页 |
| ·可扩展性 | 第33页 |
| ·栅格法环境模型的建立 | 第33-35页 |
| ·机器人之间避碰处理 | 第35-36页 |
| ·改进遗传算法实现 | 第36-40页 |
| ·遗传算法基本原理 | 第36-37页 |
| ·改进的初始种群和操作算子 | 第37-39页 |
| ·目标函数与适应度函数 | 第39-40页 |
| ·改进算法实现 | 第40页 |
| ·仿真实现及分析 | 第40-41页 |
| ·仿真实现 | 第40-41页 |
| ·算法性能分析 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 5 工作总结与展望 | 第43-45页 |
| ·工作总结 | 第43-44页 |
| ·未来展望 | 第44-45页 |
| 致谢 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-50页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第50页 |
