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基于神经网络的系统辨识在水下机器人中的应用研究

第1章 绪论第1-20页
   ·引言第10-11页
   ·神经网络的发展概况第11-15页
     ·神经网络产生和发展的历史第11-14页
     ·神经网络当前的发展和问题第14-15页
   ·系统辨识的发展第15-17页
     ·系统辨识简介第15页
     ·系统辨识原理及方法第15-17页
   ·本论文的组成第17-20页
     ·本课题的来源及研究意义第17-18页
     ·本论文的主要工作第18-20页
第2章 基于神经网络的非线性系统辨识第20-26页
   ·神经网络辨识原理第20-25页
     ·神经网络辨识非线性系统的理论基础第20-21页
     ·非线性系统模型及其神经网络实现第21-24页
     ·神经网络辨识原理第24页
     ·神经网络辨识的特点第24-25页
   ·本章小结第25-26页
第3章 系统辨识中的网络拓扑结构第26-51页
   ·神经网络辨识的结构第26-28页
   ·前馈网络第28-42页
     ·前馈网络简介第28-30页
     ·典型前馈神经网络基础理论第30-33页
       ·神经网络基本数学模型第30-31页
       ·常见的激活函数第31-32页
       ·神经网络的常见学习方法第32-33页
     ·六种前馈网络试验对比第33-42页
       ·辨识对象及试验设计第33-35页
       ·辨识结果第35-42页
   ·反馈网络(回归网络)第42-50页
     ·回归网络简介第42-46页
       ·Elman网络第43-46页
       ·Jordan网络第46页
     ·试验对比第46-50页
   ·本章小结第50-51页
第4章 基于径向基神经网络 RBF的系统辨识第51-62页
   ·径向基函数神经网络结构第51-52页
   ·网络的学习算法第52-53页
     ·无导师学习第52页
     ·有导师学习第52-53页
   ·网络权值的确定第53-54页
   ·网络中心点的选择第54-56页
   ·基于紧支集余弦函数的 RBF神经网络(RCRBF)第56-59页
     ·RCRBF网络结构第56-57页
     ·RCRBF神经网络的算法实现第57-59页
   ·试验数据对比第59-62页
第5章 在线辨识第62-68页
   ·在线辨识慨述第62-64页
   ·在线辨识的算法第64-66页
   ·系统辨识模型结构对辨识的影响第66-67页
   ·本章小结第67-68页
结论第68-70页
参考文献第70-73页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第73-74页
致谢第74页

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