基于ARM的机器人网络控制与图像采集的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·课题研究的国内外现状 | 第10-12页 |
| ·使用嵌入式系统的优势 | 第12-13页 |
| ·课题研究内容、意义及论文结构 | 第13-18页 |
| ·课题研究内容 | 第13-14页 |
| ·课题的研究意义 | 第14-15页 |
| ·论文的结构安排 | 第15-18页 |
| 第二章 基于嵌入式系统的移动机器人设计方案 | 第18-28页 |
| ·机器人远程控制系统架构 | 第18-21页 |
| ·机器人控制系统平台 | 第19-20页 |
| ·机器人的运动控制与传感器信息采集 | 第20页 |
| ·服务器与客户端 | 第20-21页 |
| ·系统的硬件平台设计 | 第21-24页 |
| ·主控制板 | 第21-23页 |
| ·运动控制与传感单元 | 第23-24页 |
| ·系统的软件平台 | 第24-27页 |
| ·使用嵌入式Linux操作系统的优势 | 第24-26页 |
| ·建立交叉编译开发环境 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 机器人控制系统平台的构建 | 第28-40页 |
| ·嵌入式Linux系统下的开发模式 | 第29-30页 |
| ·Bootloader的介绍 | 第30-32页 |
| ·Linux内核的剪裁及移植 | 第32-34页 |
| ·文件系统的构建 | 第34-35页 |
| ·无线网卡与摄像头设备驱动 | 第35-38页 |
| ·添加USB数字摄像头驱动 | 第35-37页 |
| ·移植USB无线网卡驱动 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 机器人的运动控制和传感器信息采集 | 第40-48页 |
| ·主控制板的RS232通信方法 | 第40-43页 |
| ·机器人的运动控制 | 第43-45页 |
| ·控制指令的编码设计 | 第43-44页 |
| ·对步进电机的控制 | 第44-45页 |
| ·传感器的信息采集 | 第45页 |
| ·对机器人的行为控制 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 静态图像采集与压缩的实现 | 第48-56页 |
| ·基于V4L的图像采集方法 | 第48-53页 |
| ·Video4Linux的介绍 | 第48页 |
| ·V4L接口中定义的结构体 | 第48-49页 |
| ·对数据结构和函数的设计 | 第49-51页 |
| ·图像数据采集的流程 | 第51-53页 |
| ·使用Jpeglib库对图像进行压缩 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 移动机器人的Web远程监控 | 第56-66页 |
| ·嵌入式Web服务器的构建 | 第56-59页 |
| ·嵌入式Web服务器简述 | 第56-58页 |
| ·嵌入式Web服务器Boa的移植 | 第58-59页 |
| ·CGI程序的设计 | 第59-62页 |
| ·CGI程序与客户端游览器间的信息传递 | 第60-61页 |
| ·CGI程序对编码信息的解析 | 第61-62页 |
| ·机器人服务器上的CGI程序设计 | 第62-64页 |
| ·图像的采集和显示 | 第62-63页 |
| ·传感器信息查询 | 第63-64页 |
| ·机器人运动控制 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第七章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·本文完成的主要工作 | 第66-67页 |
| ·存在的问题和进一步需要研究的内容 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录A 攻读学位期间发表的论文情况 | 第74-76页 |
| 附录B 图像采集与压缩相关函数 | 第76-80页 |
| 附录C 轮式机器人实物图 | 第80页 |
