| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第8-12页 |
| ·嵌入式系统的概念 | 第9-11页 |
| ·嵌入式系统的特点 | 第11-12页 |
| ·机器人视觉系统概述 | 第12-15页 |
| ·机器人视觉发展简介 | 第12页 |
| ·机器人视觉控制系统分类 | 第12-13页 |
| ·基于位置的视觉伺服系统 | 第13-14页 |
| ·基于图像的视觉伺服系统 | 第14页 |
| ·视觉伺服中的特征抽取 | 第14-15页 |
| ·本文主要工作及章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 嵌入式机器人视觉系统的硬件设计 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·嵌入式处理器的选择 | 第17-23页 |
| ·DSP芯片的分类 | 第18-19页 |
| ·DSP芯片性能指标 | 第19页 |
| ·本系统DSP芯片的选择 | 第19-23页 |
| ·嵌入式机器人视觉系统总体方案设计 | 第23-24页 |
| ·视频采样解码器的设计(视频A／D模块) | 第24-25页 |
| ·视频编码器的设计(视频D／A模块) | 第25-26页 |
| ·其它外围电路模块的设计 | 第26-29页 |
| 第三章 嵌入式机器人视觉系统的软件设计 | 第29-43页 |
| ·操作系统的选择 | 第29-33页 |
| ·DSP／BIOS的特点 | 第30-32页 |
| ·DSP／BIOS的组成 | 第32-33页 |
| ·视频端口的驱动程序设计(VPORTdevicedriver) | 第33-35页 |
| ·基于RF5的嵌入式机器人视觉系统的软件设计 | 第35-39页 |
| ·数据处理单元 | 第35-36页 |
| ·数据通信模块 | 第36-38页 |
| ·RF5的模块层次 | 第38-39页 |
| ·嵌入式机器人视觉系统的软件总体架构和数据流程 | 第39-43页 |
| ·数据流程 | 第39-40页 |
| ·软件总体架构和流程 | 第40-43页 |
| 第四章 机器人视觉识别系统的实现 | 第43-63页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·数字图像输入与预处理—重采样 | 第44页 |
| ·特征提取 | 第44-49页 |
| ·阈值的确定和色彩判断 | 第45-47页 |
| ·色彩分类与图像分割 | 第47-49页 |
| ·目标识别方法(一)——寻找连通区域法 | 第49-56页 |
| ·基于线的标号传播过程 | 第50-51页 |
| ·同一连通体不同标号子连通部分的快速匹配 | 第51-54页 |
| ·特征识别 | 第54页 |
| ·小结 | 第54-56页 |
| ·目标识别方法(二)——高斯分布匹配法 | 第56-62页 |
| ·二值图像投影 | 第56-57页 |
| ·高斯曲线与二值图像投影的匹配 | 第57-58页 |
| ·高斯曲线的参数确定 | 第58-60页 |
| ·高斯曲线的边界确定 | 第60-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 作者研究生期间发表论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |