ENT医疗机器人视觉系统研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·手术机器人的研究现状与发展趋势 | 第8-11页 |
| ·国际上的研究现状 | 第8-10页 |
| ·国内的研究现状 | 第10页 |
| ·手术机器人视觉系统 | 第10-11页 |
| ·机器人视觉 | 第11-12页 |
| ·机器视觉原理及发展 | 第11-12页 |
| ·机器人视觉系统的主要技术 | 第12页 |
| ·ENT 医疗机器人视觉系统 | 第12页 |
| ·本论文结构 | 第12-14页 |
| 第二章 ENT 医疗机器人视觉系统 | 第14-21页 |
| ·喉部手术特点分析 | 第14页 |
| ·ENT 手术机器人图像系统 | 第14-16页 |
| ·ENT 机器人图像系统主要硬件和软件 | 第16-18页 |
| ·CCD 器件 | 第16-17页 |
| ·图像采集卡 | 第17页 |
| ·光源 | 第17-18页 |
| ·双目CCD 系统 | 第18页 |
| ·图像系统软件设计 | 第18-21页 |
| ·系统软件功能 | 第18页 |
| ·Matlab 标定仿真程序 | 第18-19页 |
| ·Labview 采集软件和通信软件编制 | 第19-21页 |
| 第三章 ENT 机器人双目视觉技术 | 第21-37页 |
| ·图像获取 | 第21-22页 |
| ·摄像机标定 | 第22-30页 |
| ·标定方法 | 第22-24页 |
| ·线性模型摄像机标定技术 | 第24-30页 |
| ·立体匹配 | 第30-33页 |
| ·三维空间点的确定 | 第33-35页 |
| ·尺度试验的测量验证 | 第35-37页 |
| 第四章 ENT 机器人视觉系统集成 | 第37-53页 |
| ·机器人控制模型 | 第37-41页 |
| ·D-H 理论 | 第37-38页 |
| ·主手的数学模型 | 第38-41页 |
| ·从手的数学模型 | 第41-44页 |
| ·主从操作手的对应关系 | 第44-45页 |
| ·主从操作手尺度对应关系 | 第44页 |
| ·主从数学模型之间的联系 | 第44-45页 |
| ·线性化公式研究 | 第45-46页 |
| ·视觉引导控制的实现 | 第46-51页 |
| ·场景数学模型的建立 | 第46-50页 |
| ·整合实现 | 第50-51页 |
| ·动物实验 | 第51-53页 |
| 第五章 结论与展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
