| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·机器人发展 | 第9-10页 |
| ·双足步行机器人的特点 | 第10-11页 |
| ·双足机器人的研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内机器人研究现状 | 第14-15页 |
| ·双足步行机器人的发展趋势及应用前景 | 第15-16页 |
| ·双足步行机器人发展趋势 | 第15页 |
| ·双足步行机器人应用前景 | 第15-16页 |
| ·课题的来源及意义 | 第16-17页 |
| ·课题的来源 | 第16页 |
| ·全自主机器人的研究目的和意义 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·机器人机构(关节)的确定、自由度的确定及驱动方式的选择 | 第17页 |
| ·双足步行机器人的运动学建模 | 第17-18页 |
| ·双足步行机器人的动力学建模 | 第18页 |
| ·双足步行机器人的步态规划 | 第18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 2 机器人的本体设计 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·本体结构设计和自由度的配置 | 第19-23页 |
| ·机器人关节类型的选择 | 第20-21页 |
| ·自由度的配置 | 第21-22页 |
| ·机器人的结构设计 | 第22-23页 |
| ·比例设计 | 第23-24页 |
| ·驱动器的选择 | 第24-25页 |
| ·电机的选型及结构参数 | 第25-30页 |
| ·微型伺服电机内部结构 | 第25页 |
| ·小型伺服电机的工作原理 | 第25-28页 |
| ·步进电机与伺服电机的比较 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 运动学的数学建模 | 第31-41页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·数学知识准备 | 第31-35页 |
| ·位姿描述 | 第31-32页 |
| ·齐次坐标和齐次变换 | 第32页 |
| ·连杆的描述 | 第32-35页 |
| ·运动学模型的建立 | 第35-40页 |
| ·双足机器人的正逆运动学 | 第36-38页 |
| ·机器人位姿的描述 | 第38-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 4 双足步行机器人动力学模型 | 第41-47页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·机器人动力学的研究方式 | 第42页 |
| ·数学方法及力学原理 | 第42-43页 |
| ·双足步行机器人的重心计算 | 第43-46页 |
| ·双足步行机器人的重心计算方法 | 第43-45页 |
| ·双足步行机器人的质心计算 | 第45-46页 |
| ·结论 | 第46-47页 |
| 5 双足步行机器人的步态规划 | 第47-60页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·步行的分类 | 第47页 |
| ·步态规划的研究方法 | 第47-48页 |
| ·基于ZMP 稳定准则的力学稳定性步态规划 | 第48-59页 |
| ·零力矩点（ZMP）的概念 | 第48-49页 |
| ·ZMP 的坐标计算 | 第49-55页 |
| ·主要的关节轨迹规划 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 攻读硕士学位期间学术论文及科研情况 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |