| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·机器人学的概述 | 第10-11页 |
| ·机器人运动空间的描述 | 第11-16页 |
| ·自由运动控制 | 第11-13页 |
| ·受限运动控制 | 第13-16页 |
| ·机器人耗散控制理论发展状况 | 第16-19页 |
| ·H_∞控制理论 | 第16-18页 |
| ·无源控制理论 | 第18-19页 |
| ·本论文研究的意义、目的和内容 | 第19-22页 |
| ·本论文研究的意义和目的 | 第19页 |
| ·本论文的内容 | 第19-22页 |
| 第2章 预备知识 | 第22-35页 |
| ·数学知识 | 第22-23页 |
| ·控制理论基本概念 | 第23-26页 |
| ·李雅普诺夫稳定性理论 | 第23-25页 |
| ·Barbalet 引理 | 第25页 |
| ·拉萨尔不变集定理 | 第25-26页 |
| ·耗散性控制理论 | 第26-33页 |
| ·耗散系统 | 第26-28页 |
| ·耗散系统的稳定性 | 第28-30页 |
| ·无源系统的稳定性 | 第30-31页 |
| ·H_∞系统的稳定性 | 第31-33页 |
| ·Backstepping(反推)方法 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 机器人的数学模型和仿真模型 | 第35-42页 |
| ·仿真知识 | 第35-36页 |
| ·仿真的概念 | 第35-36页 |
| ·MATLAB 语言简介 | 第36页 |
| ·机器人的数学模型 | 第36-38页 |
| ·不考虑激励的机器人数学模型 | 第36-37页 |
| ·考虑激励的机器人数学模型 | 第37-38页 |
| ·机器人仿真模型的建立 | 第38-40页 |
| ·机器人的动力学特性 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 基于Backstepping 的不确定机器人系统鲁棒H_∞控制 | 第42-52页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·Backstepping 或李雅普诺夫函数的递推设计 | 第43-44页 |
| ·机器人系统H_∞控制器的设计 | 第44-49页 |
| ·不确定性和外界干扰分开来进行控制器设计 | 第45-46页 |
| ·将系统不确定性当作外界干扰的一部分进行设计 | 第46-49页 |
| ·仿真示例 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 不确定机器人系统的无源控制 | 第52-69页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·问题描述 | 第53页 |
| ·基于 Backstepping 的不确定机器人无源位置控制 | 第53-58页 |
| ·基于Backstepping 方法的无源控制器的设计 | 第53-56页 |
| ·机器人系统的参数自适应 | 第56-58页 |
| ·基于 Backstepping 的不确定机器人无源力/位置控制 | 第58-66页 |
| ·不确定机器人系统的解耦 | 第58-61页 |
| ·基于无源的 Backstepping 控制设计 | 第61-63页 |
| ·自适应控制律 | 第63-66页 |
| ·仿真示例 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |
