微型拍翅式飞行机器人翅运动及控制系统研究
| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·微型拍翅式飞行机器人特点及用途 | 第13页 |
| ·微型拍翅式飞行机器人研究现状 | 第13-18页 |
| ·国外研究现状 | 第13-17页 |
| ·国内研究现状 | 第17-18页 |
| ·微型拍翅式飞行机器人研制的关键技术 | 第18-21页 |
| ·低雷诺数下的空气动力学问题 | 第18-19页 |
| ·动力装置和动力源 | 第19页 |
| ·传动和拍动机构 | 第19-20页 |
| ·飞行控制及导航系统设计 | 第20页 |
| ·微型传感器和通信系统 | 第20-21页 |
| ·课题的研究意义和本文研究的主要内容 | 第21-24页 |
| ·课题来源及意义 | 第21页 |
| ·主要研究内容 | 第21-24页 |
| 第二章 拍翅飞行机理 | 第24-32页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·昆虫拍翅飞行的高升力机理 | 第25-30页 |
| ·机理研究中存在的问题 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 微型拍翅式飞行机器人模型及坐标系统 | 第32-38页 |
| ·微型拍翅式飞行机器人模型 | 第32-33页 |
| ·拍翅式飞行机器人结构模型 | 第32页 |
| ·拍翅式飞行机器人翅结构 | 第32-33页 |
| ·微型拍翅式飞行机器人坐标系统 | 第33-36页 |
| ·坐标系定义 | 第33-34页 |
| ·坐标系之间的关系及变换矩阵 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 拍翅模型及气动力分析 | 第38-52页 |
| ·刚性翅拍翅模型平飞飞行方式及气动力分析 | 第38-44页 |
| ·翅拍动形式 | 第38-39页 |
| ·平飞飞行拍翅方式 | 第39-40页 |
| ·气动力计算 | 第40-41页 |
| ·仿真与分析 | 第41-44页 |
| ·刚性翅拍翅模型驻飞飞行方式及气动力分析 | 第44-47页 |
| ·驻飞飞行拍翅方式 | 第44-45页 |
| ·气动力计算 | 第45-46页 |
| ·仿真与分析 | 第46-47页 |
| ·柔性翅拍翅模型及气动力分析 | 第47-50页 |
| ·柔性翅拍翅方式 | 第47-49页 |
| ·气动力计算 | 第49页 |
| ·仿真与分析 | 第49-50页 |
| ·飞行机器人翅拍动形式的应用 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 拍翅式飞行机器人运动方程 | 第52-62页 |
| ·拍翅式飞行机器人三维空间运动方程的建立 | 第52-55页 |
| ·运动关系的建立 | 第52-53页 |
| ·动力学方程的建立 | 第53-54页 |
| ·飞行机器人总运动方程 | 第54-55页 |
| ·作用在飞行机器人机体上的力和力矩 | 第55-60页 |
| ·刚性翅拍翅模型平飞飞行的力和力矩 | 第55-57页 |
| ·刚性翅拍翅模型驻飞飞行的力和力矩 | 第57-58页 |
| ·柔性翅拍翅模型的力和力矩 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第六章 拍翅机构的研究 | 第62-70页 |
| ·拍翅系统研究现状 | 第62-63页 |
| ·基于PZT驱动的拍翅机构 | 第63-68页 |
| ·PZT压电晶体简介 | 第63-64页 |
| ·PZT驱动的两自由度拍翅机构 | 第64-65页 |
| ·摇杆机构分析 | 第65-67页 |
| ·双摇杆机构翅转动的运动分析 | 第67-68页 |
| ·基于电机驱动的拍翅机构 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 控制系统设计及仿真 | 第70-90页 |
| ·引言 | 第70-72页 |
| ·微型飞行器控制系统的基本原理 | 第70-71页 |
| ·拍翅式微型飞行机器人控制的特点 | 第71页 |
| ·MFI采用的控制系统 | 第71-72页 |
| ·微型拍翅飞行机器人控制系统设计 | 第72-73页 |
| ·刚性翅拍翅模型平飞飞行控制系统 | 第73-80页 |
| ·位置控制系统设计 | 第73-76页 |
| ·姿态控制系统设计 | 第76-80页 |
| ·刚性翅模型控制驻飞飞行系统 | 第80-84页 |
| ·基于PD的姿态控制方案 | 第80-83页 |
| ·基于神经网络的姿态控制方案 | 第83-84页 |
| ·柔性翅拍翅模型控制系统 | 第84-89页 |
| ·位置控制系统设计 | 第84-87页 |
| ·姿态控制系统设计 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第八章 拍翅式飞行机器人实验研究 | 第90-100页 |
| ·气动力测量实验平台 | 第90-92页 |
| ·气动力测量实验平台组成 | 第90-92页 |
| ·气动力实验方法简介 | 第92页 |
| ·翅气动力实验 | 第92-96页 |
| ·刚性翅拍翅模型平飞飞行升力试验 | 第92-94页 |
| ·刚性翅拍翅模型驻飞飞行升力试验 | 第94页 |
| ·柔性翅气动力实验 | 第94-96页 |
| ·翅气动力实验结果分析 | 第96页 |
| ·样机研制 | 第96-97页 |
| ·飞行试验 | 第97-98页 |
| ·本章小结 | 第98-100页 |
| 第九章 结论与未来工作展望 | 第100-102页 |
| ·结论 | 第100-101页 |
| ·未来工作展望 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-110页 |
| 作者在攻读博士期间发表论文情况 | 第110-111页 |
| 致谢 | 第111页 |
