基于自主视觉的轮式移动机器人路径跟踪控制
| 1 绪论 | 第1-15页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·移动机器人关键技术及研究进展 | 第7-13页 |
| ·导航与定位 | 第7-9页 |
| ·路径规划和路径跟踪技术 | 第9-11页 |
| ·多传感器融合技术 | 第11-13页 |
| ·地理信息系统构建技术 | 第13页 |
| ·多机器人协作与交互技术 | 第13页 |
| ·仿生学与仿生机构技术 | 第13页 |
| ·论文完成的工作和主要内容 | 第13-15页 |
| 2 预备知识 | 第15-27页 |
| ·AS-R移动机器人体系结构介绍 | 第15-16页 |
| ·图像处理技术研究 | 第16-21页 |
| ·图像去噪 | 第16-17页 |
| ·图像分割 | 第17-20页 |
| ·图像腐蚀与膨胀 | 第20-21页 |
| ·轮式机器人控制问题 | 第21-25页 |
| ·轮式移动机器人的运动学和动力学模型 | 第21-22页 |
| ·轮式移动机器人的控制 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 3 AS-R的视觉系统及图像信息辨识 | 第27-43页 |
| ·AS-R轮式移动机器人的视觉系统构成 | 第27-30页 |
| ·图像采集模块 | 第27-29页 |
| ·图像处理模块 | 第29页 |
| ·图像辨识模块 | 第29-30页 |
| ·AS-R移动机器人的图像辨识方法 | 第30-40页 |
| ·AS-R图像处理流程 | 第30-34页 |
| ·图像信息辨识 | 第34-40页 |
| ·本章小节 | 第40-43页 |
| 4 多传感器融合技术及路径跟踪控制 | 第43-59页 |
| ·AS-R轮式移动机器人的路径跟踪 | 第43-48页 |
| ·轮式移动机器人的跟踪控制研究概述 | 第43页 |
| ·机器人跟踪控制系统控制量的计算 | 第43-45页 |
| ·轮式移动机器人路径跟踪问题描述 | 第45-46页 |
| ·PID控制原理 | 第46-47页 |
| ·PID控制器参数整定 | 第47-48页 |
| ·AS-R机器人PSD红外传感器 | 第48-52页 |
| ·PSD红外传感器概述 | 第48-49页 |
| ·PSD传感器工作原理与距离测量技术 | 第49-51页 |
| ·AS-R机器人PSD传感器工作布置 | 第51-52页 |
| ·多传感器信息融合 | 第52-54页 |
| ·多传感器信息融合技术概述 | 第52页 |
| ·AS-R机器人PSD传感器信息融合处理 | 第52-54页 |
| ·AS-R视觉传感器与PSD传感器之间信息融合 | 第54页 |
| ·基于多传感器融合的路径跟踪控制算法 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 5 AS-R路径跟踪实验及结果分析 | 第59-69页 |
| ·AS-R机器人路径跟踪实验过程与实验结果 | 第59-65页 |
| ·AS-R机器人的路径跟踪控制结构 | 第59-60页 |
| ·AS-R机器人速度环调试结果 | 第60-61页 |
| ·AS-R机器人位置环调试结果 | 第61-65页 |
| ·AS-R机器人实验结果性能分析 | 第65-69页 |
| ·视觉系统对实验结果的影响 | 第65-66页 |
| ·运动控制系统对实验结果的影响 | 第66-69页 |
| 6 结论与展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
