弧焊机器人结构设计与运动学、轨迹规划研究
| 1 绪论 | 第1-12页 |
| ·焊接自动化发展概述 | 第7-8页 |
| ·我国焊接机器人的研究及应用现状 | 第8-10页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第10-12页 |
| 2 弧焊机器人方案的确定 | 第12-21页 |
| ·概述 | 第12-14页 |
| ·弧焊机器人设计要求及方案确定 | 第14-21页 |
| ·作业要求 | 第14-15页 |
| ·设计步骤 | 第15-19页 |
| ·方案说明 | 第19-21页 |
| 3 运动学分析与仿真 | 第21-34页 |
| ·刚体的位姿描述与齐次坐标变换 | 第21-22页 |
| ·运动学方程的建立 | 第22-25页 |
| ·连杆坐标系的建立 | 第22-23页 |
| ·建立运动学方程 | 第23-25页 |
| ·运动学方程的求解 | 第25-28页 |
| ·速度分析--雅可比矩阵推导 | 第28-30页 |
| ·ADAMS运动学仿真 | 第30-34页 |
| 4 焊接示教研究 | 第34-48页 |
| ·焊接路径点的获得方法 | 第34-39页 |
| ·示教的方法及在控制方面的核心问题 | 第34-35页 |
| ·控制系统获得示教点的手段及本文实现示教的方法 | 第35-39页 |
| ·示教实验 | 第39-44页 |
| ·实验原理说明 | 第39-40页 |
| ·实验内容及结果 | 第40-44页 |
| ·由示教路径点生成连续焊接路径的算法及仿真 | 第44-48页 |
| ·示教点及输入参数说明 | 第44-45页 |
| ·计算焊缝的步骤 | 第45-48页 |
| 5 弧焊机器人的轨迹规划 | 第48-64页 |
| ·PMAC运动控制器的运动模式 | 第49-51页 |
| ·系统坐标系的建立及焊枪位姿描述 | 第51-52页 |
| ·系统坐标系的建立 | 第51页 |
| ·焊枪的位姿阵的给出 | 第51-52页 |
| ·关节空间的PTP轨迹规划 | 第52-57页 |
| ·本文的轨迹规划算法 | 第52-53页 |
| ·规划结果的MATLAB仿真 | 第53-57页 |
| ·直角坐标空间的CP轨迹规划 | 第57-64页 |
| ·连续路径规划的常用方法 | 第57-59页 |
| ·本文的连续路径轨迹规划算法 | 第59-62页 |
| ·轨迹规划结果的Matlab仿真 | 第62-64页 |
| 6 全文总结 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69页 |
