| 摘 要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT(英文摘要) | 第6-11页 |
| 第一章 引 言 | 第11-32页 |
| ·机构学的历史回顾与发展展望 | 第11-19页 |
| ·机构学的研究范畴 | 第11-12页 |
| ·机构学的发展历程 | 第12-17页 |
| ·机构学的发展现状及展望 | 第17-19页 |
| ·自由度研究在机构设计及分析中的基础性地位 | 第19-20页 |
| ·空间并联机构自由度分析中存在的理论与实践的矛盾 | 第20-27页 |
| ·机构自由度分析的研究历程 | 第20-25页 |
| ·空间并联机构自由度研究中理论与实践的矛盾 | 第25-27页 |
| ·本课题的目的和意义 | 第27-28页 |
| ·本论文的研究内容 | 第28-32页 |
| 第二章 运用终端约束不变原理研究运动链的等价替换 | 第32-51页 |
| ·运动链中的闲置自由度分析及问题的提出 | 第32-33页 |
| ·运动链等价替换定理的提出 | 第33-49页 |
| ·运动链等价替换定理一的证明 | 第34-41页 |
| ·运动链等价替换定理一的应用分析 | 第41-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第三章 运用约束空间研究并联机构末端执行器的自由度 | 第51-91页 |
| ·机构自由度的定义及其存在的问题 | 第51-61页 |
| ·机构自由度的定义 | 第51-52页 |
| ·以前的自由度理论中存在的问题 | 第52-61页 |
| ·空间并联机构末端执行器自由度的提出 | 第61-63页 |
| ·并联机构末端执行器自由度约束空间分析理论的研究 | 第63-68页 |
| ·空间并联机构末端执行器自由度计算的基本公式 | 第63-64页 |
| ·空间并联机构末端执行器自由度计算的一般步骤 | 第64-67页 |
| ·空间并联机构末端执行器自由度的约束空间分析理论的证明 | 第67-68页 |
| ·并联机构末端执行器自由度的约束空间分析理论的应用研究 | 第68-77页 |
| ·Stewart平台机构 | 第68-69页 |
| ·由 运动链组成的空间并联机构模型 | 第69-77页 |
| ·运动链等价替换定理二 | 第77-90页 |
| ·一种四自由度空间混联末端执行器的运动链分析 | 第78-83页 |
| ·另一种三平动一转动混联末端执行器的自由度分析 | 第83-86页 |
| ·一种四足混联仿生机构的运动链分析 | 第86-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第四章 空间并联机构末端执行器的奇异性分析 | 第91-108页 |
| ·机构奇异性问题的提出 | 第91-92页 |
| ·机构奇异性问题的研究现状 | 第92-93页 |
| ·并联机构奇异性分析的动态系统的静平衡方法 | 第93-95页 |
| ·并联机构末端执行器奇异性分析方法的应用研究 | 第95-107页 |
| ·由3- 运动链构成的空间并联机构末端执行器的奇异性分析 | 第95-101页 |
| ·具有混联运动链的复杂空间并联机构末端执行器的奇异性分析 | 第101-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 第五章 指定了末端执行器的机构的系统自由度研究 | 第108-132页 |
| ·机构系统自由度的定义 | 第108-110页 |
| ·指定了末端执行器的并联机构系统自由度分析方法的研究 | 第110-115页 |
| ·指定了末端执行器的并联机构系统自由度分析方法的提出 | 第110-113页 |
| ·指定了末端执行器的并联机构系统自由度分析方法的证明 | 第113-115页 |
| ·并联机构系统自由度分析方法的应用研究 | 第115-130页 |
| ·由 运动链组成的空间并联机构模型 | 第115-120页 |
| ·Stewart平台机构 | 第120-122页 |
| ·平面四连杆机构 | 第122-124页 |
| ·平面十一连杆机构 | 第124-127页 |
| ·一类特殊的空间四连杆机构 | 第127-130页 |
| ·本章小结 | 第130-132页 |
| 第六章 自由度理论在工作空间分析中的应用研究 | 第132-151页 |
| ·空间并联机构工作空间研究的主要方法 | 第132页 |
| ·基于并联机构末端执行器自由度研究的工作空间分析方法的提出 | 第132-133页 |
| ·工作空间求解方法的应用举例 | 第133-150页 |
| ·由3- 运动链并联而成的末端执行器的工作空间分析 | 第135-147页 |
| ·由3- 运动链并联而成的末端执行器的工作空间研究 | 第147-150页 |
| ·本章小结 | 第150-151页 |
| 第七章 自由度理论在运动学及动力学分析中的应用研究 | 第151-177页 |
| ·问题的提出 | 第151-152页 |
| ·一类平动型空间并联机构的运动学和动力学建模方法研究 | 第152-153页 |
| ·一类平动型空间并联机构的运动学建模分析 | 第153-163页 |
| ·空间4- 并联机构的运动学建模 | 第153-160页 |
| ·空间3- 并联机构的运动学建模 | 第160-163页 |
| ·一类平动型空间并联机构的动力学建模 | 第163-176页 |
| ·本章小结 | 第176-177页 |
| 结论 | 第177-179页 |
| 参考文献 | 第179-191页 |
| 致谢及声明 | 第191-192页 |
| 附 录 本文涉及的数学工具--螺旋理论简介 | 第192-206页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第206-207页 |
