| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| 1．1 交流伺服系统现状及发展 | 第8-10页 |
| 1．1．1 概述 | 第8-9页 |
| 1．1．2 交流伺服系统国内外发展的概况 | 第9页 |
| 1．1．2．1 国外发展概况 | 第9页 |
| 1．1．2．2 国内发展概况 | 第9页 |
| 1．1．3 交流伺服电机调速理论的发展 | 第9-10页 |
| 1．1．4 PMSM交流伺服系统发展现状及其存在问题 | 第10页 |
| 1．2 本课题的内容和意义 | 第10-12页 |
| 1．2．1 本课题的突破点 | 第11页 |
| 1．2．1．1 软开关技术的应用 | 第11页 |
| 1．2．1．2 控制策略上的改进 | 第11页 |
| 1．2．2 本课题的研究目标和内容 | 第11-12页 |
| 第二章 永磁交流伺服驱动系统的基本构成和工作原理 | 第12-18页 |
| 2．1 永磁交流伺服系统的基本构成 | 第12-15页 |
| 2．1．1 交流伺服系统的构成及控制方法浅析 | 第12-13页 |
| 2．1．2 永磁交流伺服驱动系统的基本构成 | 第13-15页 |
| 2．2 PMSM交流伺服驱动系统工作原理 | 第15页 |
| 2．3 PMSM伺服驱动系统高精度伺服控制要求 | 第15-18页 |
| 2．3．1 PMSM伺服驱动系统的典型响应特性 | 第15-16页 |
| 2．3．2 伺服系统的主要性能指标 | 第16-18页 |
| 第三章 基于软开关技术的功率逆变电路实现及控制策略 | 第18-34页 |
| 3．1 功率逆变电路设计 | 第18-25页 |
| 3．1．1 功率逆变电路的组成及软开关技术在逆变器中的应用 | 第18-20页 |
| 3．1．1．1 功率逆变电路的组成 | 第18页 |
| 3．1．1．2 软开关技术在逆变器中的应用 | 第18-20页 |
| 3．1．2三 相逆变电路设计及工作原理 | 第20-25页 |
| 3．1．2．1三 相逆变电路的改进设计 | 第20-21页 |
| 3．1．2．2 改进的三相逆变电路的工作原理 | 第21-25页 |
| 3．2 逆变器控制策略的设计及改进 | 第25-34页 |
| 3．2．1 逆变器控制策略的设计 | 第26-30页 |
| 3．2．1．1 空间电压矢量控制原理及算法 | 第26-27页 |
| 3．2．1．2 基于规则采样的空间电压矢量PWM随机控制快速算法 | 第27-30页 |
| 3．2．2 针对极谐振软开关拓扑结构对SVPWM控制策略的改进 | 第30-32页 |
| 3．2．2．1 相邻矢量合成控制策略的改进 | 第30-31页 |
| 3．2．2．2 基于减少辅助开关次数的控制策略改进 | 第31-32页 |
| 3．2．3 保护电路的设计 | 第32-34页 |
| 3．2．3．1 智能功率模块故障保护 | 第32页 |
| 3．2．3．2 软启动及能量泄放电路的设计 | 第32-33页 |
| 3．2．3．3 系统故障保护环节的设计 | 第33-34页 |
| 第四章 PMSM交流伺服驱动系统控制器的设计及控制策略的研究 | 第34-53页 |
| 4．1 永磁交流同步伺服电机数学模型的建立 | 第34-35页 |
| 4．2 新型控制策略在交流伺服驱动系统中的应用 | 第35-36页 |
| 4．3 PMSM交流伺服驱动系统智能滑模控制策略的设计 | 第36-53页 |
| 4．3．1 PMSM交流伺服驱动系统的简化结构 | 第36-37页 |
| 4．3．2 智能滑模控制策略的实现机理分析 | 第37-39页 |
| 4．3．2．1 系统状态空间的数学描述 | 第37-38页 |
| 4．3．2．2 考虑系统参数摄动和外界扰动时的系统状态方程 | 第38页 |
| 4．3．2．3 智能滑模变结构控制器的初步构想 | 第38-39页 |
| 4．3．3 智能滑模控制器的具体实现步骤 | 第39-53页 |
| 4．3．3．1 常规滑模变结构控制部分的实现 | 第39-43页 |
| 4．3．3．2 基于神经网络的模糊控制部分的实现 | 第43-51页 |
| 4．3．3．3 基于智能滑模控制的PMSM位置交流伺服驱动系统的动态结构设计 | 第51-53页 |
| 第五章 PMSM全数字化永磁交流伺服驱动系统的实现 | 第53-82页 |
| 5．1 PMSM全数字交流伺服驱动系统的总体设计思想 | 第53-55页 |
| 5．1．1 PMSM全数字交流伺服驱动系统的组成 | 第53-54页 |
| 5．1．2 PMSM全数字交流伺服驱动系统控制部分的设计 | 第54-55页 |
| 5．2 PMSM全数字交流伺服驱动系统的软、硬件设计 | 第55-79页 |
| 5．2．1 PMSM全数字交流伺服驱动系统的硬件设计 | 第55-67页 |
| 5．2．1．1 DSP最小系统设计 | 第55-57页 |
| 5．2．1．2 CPLD部分设计 | 第57-59页 |
| 5．2．1．3 电流检测方案 | 第59-60页 |
| 5．2．1．4 位置和速度检测方案 | 第60-63页 |
| 5．2．1．5 系统主回路硬件设计 | 第63-67页 |
| 5．2．2 PMSM全数字交流伺服驱动系统的软件设计 | 第67-79页 |
| 5．2．2．1 上位机软件设计部分 | 第67-70页 |
| 5．2．2．2 DSP软件设计部分 | 第70-77页 |
| 5．2．2．3 CPLD软件设计部分 | 第77-79页 |
| 5．3 PMSM全数字交流伺服驱动系统低速性能的改善 | 第79-82页 |
| 5．3．1 影响交流伺服系统低速性能的几个因素 | 第79-80页 |
| 5．3．1．1三 角函数表 | 第79-80页 |
| 5．3．1．2 速度检测 | 第80页 |
| 5．3．1．3 零点漂移 | 第80页 |
| 5．3．2 改善交流伺服系统低速性能的措施及软件实现 | 第80-82页 |
| 5．3．2．1 对三角函数表进行改进 | 第80页 |
| 5．3．2．2 对速度检测方法的改进 | 第80-81页 |
| 5．3．2．3 对模拟量检测零点漂移的数字处理 | 第81-82页 |
| 第六章 PMSM全数字交流伺服驱动系统实验结果及分析 | 第82-89页 |
| 6．1 PMSM全数字交流伺服驱动系统参数设置 | 第82-84页 |
| 6．1．1 电机参数 | 第82页 |
| 6．1．2 智能滑模控制器参数初始值的设置 | 第82-83页 |
| 6．1．3 给定位置和速度指令参数 | 第83-84页 |
| 6．1．4 故障保护电路参数设定 | 第84页 |
| 6．2 PMSM全数字交流伺服驱动系统实验结果及分析 | 第84-88页 |
| 6．2．1 正常情况下动态跟踪和定位精度实验及分析 | 第84-86页 |
| 6．2．2 抗扰动/摄动实验及分析 | 第86-88页 |
| 6．3 智能滑模控制策略先进性测试及分析 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-94页 |
| 作者简介 | 第94-95页 |
