一类多惯性体柔性控制系统的控制算法研究
| 1 绪论 | 第1-11页 |
| ·课题背景 | 第6页 |
| ·发展现状 | 第6-7页 |
| ·多惯性体柔性系统的控制方法简介 | 第7-9页 |
| ·降维状态观测器 | 第8页 |
| ·LQR控制 | 第8-9页 |
| ·智能PID控制 | 第9页 |
| ·论文内容安排 | 第9-11页 |
| 2 系统建模 | 第11-16页 |
| ·多惯性体柔性控制系统简介 | 第11-12页 |
| ·系统建模及分析 | 第12-16页 |
| ·两惯性体系统建模 | 第12-14页 |
| ·三惯性体系统建模 | 第14-16页 |
| 3 龙伯格降维观测器及其设计 | 第16-26页 |
| ·降维状态观测器 | 第16-17页 |
| ·可观测性判定准则 | 第17-18页 |
| ·多惯性体柔性控制系统龙伯格观测器设计 | 第18-26页 |
| ·Model 205a系统可观性判断 | 第18-19页 |
| ·龙伯格(Luenberger)降维观测器设计 | 第19-23页 |
| ·Model 205a系统龙伯格观测器设计 | 第23-26页 |
| 4 两惯性体柔性系统的LQR控制 | 第26-43页 |
| ·二次型性能泛函 | 第26-28页 |
| ·线性二次型状态调节器 | 第28-32页 |
| ·有限时间状态调节器 | 第28-29页 |
| ·无限时间状态调节器 | 第29-31页 |
| ·可控性判定准则 | 第31-32页 |
| ·最优调节系统的渐近稳定性 | 第32页 |
| ·两惯性体柔性系统的LQR控制 | 第32-36页 |
| ·扰动影响的抑制与消除 | 第32-34页 |
| ·线性二次型调节器的设计 | 第34-36页 |
| ·两惯性体柔性系统LQR控制仿真 | 第36-43页 |
| ·MATLAB仿真环境介绍 | 第36-37页 |
| ·仿真模型 | 第37-39页 |
| ·仿真实验 | 第39-42页 |
| ·仿真结果分析 | 第42-43页 |
| 5 三惯性体柔性系统的智能PID控制 | 第43-57页 |
| ·基于降维观测器的状态反馈 | 第43-46页 |
| ·状态反馈原理 | 第43-45页 |
| ·状态反馈的参数设计 | 第45-46页 |
| ·智能PID控制 | 第46-50页 |
| ·常规PID控制器剖析 | 第46-48页 |
| ·智能PID控制思想 | 第48-49页 |
| ·智能PID控制器设计 | 第49-50页 |
| ·三惯性体柔性系统智能PID控制仿真 | 第50-57页 |
| ·仿真模型 | 第50-53页 |
| ·仿真实验 | 第53-56页 |
| ·仿真结果分析 | 第56-57页 |
| 6 多惯性体柔性控制系统调试 | 第57-68页 |
| ·Model 205a柔性控制系统介绍 | 第57-60页 |
| ·系统参数辨识 | 第60-63页 |
| ·控制器输出限幅 | 第63页 |
| ·Model 205a系统调试 | 第63-68页 |
| 结束语 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
