自行迫击炮自动供输弹机械手的设计及其动力学仿真分析
| 1 绪论 | 第1-11页 |
| ·选题背景和科学依据 | 第6-9页 |
| ·迫击炮的发展概况 | 第6-7页 |
| ·自动供输弹机的现状 | 第7-9页 |
| ·本论文的研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·论文的研究内容 | 第10-11页 |
| 2 自动供输弹机械手总体结构方案设计 | 第11-31页 |
| ·自动供输弹机械手的工作环境布局 | 第11-15页 |
| ·自动供输弹机械手总体结构设计及实体建模 | 第15-23页 |
| ·实体建模及总体指标 | 第15-17页 |
| ·基座和臂的结构特点和功能 | 第17-18页 |
| ·手爪推弹器的结构特点和功能 | 第18-23页 |
| ·自动供输弹机械手与火炮、弹仓的位置协调关系 | 第23-24页 |
| ·自动供输弹机械手的工作循环过程 | 第24-29页 |
| ·影响自动供输弹机械手操作精度的因素 | 第29-31页 |
| 3 自动供输弹机械手的运动学分析 | 第31-50页 |
| ·自动供输弹机械手的数学建模 | 第31-37页 |
| ·系统的笛卡儿坐标和旋转矩阵 | 第31-32页 |
| ·机械手的位置、姿态和坐标系的齐次变换 | 第32-33页 |
| ·自动供输弹机械手运动学坐标系的建立 | 第33-35页 |
| ·自动供输弹机械手的运动学方程 | 第35-37页 |
| ·自动供输弹机械手系统的运动学逆问题 | 第37-49页 |
| ·自动供输弹机械手运动学方程的逆解及其算法 | 第37-40页 |
| ·求逆计算及结果分析 | 第40-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 4 自动供输弹机械手的弹性动力学仿真分析 | 第50-74页 |
| ·对自动供输弹机械手进行弹性动力学分析的意义 | 第50-53页 |
| ·弹性动力学的发展概述 | 第50-51页 |
| ·机械手弹性动力学的发展及其研究现状 | 第51-52页 |
| ·对自动供输弹机械手进行弹性动力学分析的重要性 | 第52-53页 |
| ·自动供输弹机械手的动力学建模 | 第53-63页 |
| ·ADAMS仿真软件及其FLEX模块简介 | 第54-57页 |
| ·动力学模型建立及仿真的工作流程 | 第57-59页 |
| ·自动供输弹机械手本体柔体动力学模型的建立 | 第59-61页 |
| ·传动系统的建模 | 第61-63页 |
| ·弹性动力学仿真及机械手的动态特性分析 | 第63-73页 |
| ·载荷、约束和驱动的设置及构件的合理简化 | 第63-64页 |
| ·动力学仿真结果及特性分析 | 第64-69页 |
| ·外加振动对自动供输弹机械手操作精度的影响 | 第69-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 5 自动供输弹机械手系统的控制方案 | 第74-79页 |
| ·供弹过程的控制 | 第74-77页 |
| ·自动供输弹机械手的反馈控制方案 | 第75-77页 |
| ·自动供输弹机械手的CMAC控制方案 | 第77页 |
| ·预输弹过程的控制 | 第77-79页 |
| 结束语 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-84页 |
