测量机器人控制系统的开发
| 1 绪论 | 第1-11页 |
| ·课题研究的背景 | 第7页 |
| ·非正交坐标测量技术的发展现状 | 第7-8页 |
| ·课题的来源和研究意义 | 第8-9页 |
| ·课题的研究思路及主要内容 | 第9-11页 |
| 2 测量机器人系统的总体设计 | 第11-19页 |
| ·设计要求与原则 | 第11-12页 |
| ·机器人测控系统总体方案设计 | 第12-18页 |
| ·机械系统的设计 | 第12-14页 |
| ·控制系统的设计 | 第14-16页 |
| ·测控系统软件的设计 | 第16-17页 |
| ·测量系统的设计 | 第17-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 3 测量机器人机构分析 | 第19-36页 |
| ·测量机器人本体的机械结构 | 第19-21页 |
| ·测量机器人机构运动学分析 | 第21-28页 |
| ·测量机器人运动方程的建立 | 第21-24页 |
| ·测量机器人运动方程的逆解分析 | 第24-28页 |
| ·测量机器人几何参数的标定 | 第28-33页 |
| ·系统标定模型的建立 | 第28-31页 |
| ·系统标定模型的仿真 | 第31-32页 |
| ·系统标定模型的实验 | 第32-33页 |
| ·专用测量数学模型的建立 | 第33-35页 |
| ·测量内球面的数学模型 | 第33-34页 |
| ·测量外球面的数学模型 | 第34-35页 |
| ·内外球面的数学模型的实验 | 第35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 4 控制系统 | 第36-59页 |
| ·控制系统的总体结构 | 第36-38页 |
| ·控制系统的硬件 | 第38-54页 |
| ·数字控制系统设计 | 第38-41页 |
| ·伺服系统 | 第41-44页 |
| ·位置反馈设计 | 第44-48页 |
| ·PID控制原理 | 第48-51页 |
| ·电平转换电路 | 第51-52页 |
| ·操纵盒电路设计 | 第52-53页 |
| ·信号干扰处理 | 第53-54页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第54-58页 |
| ·主从计算机通信 | 第54-55页 |
| ·控制计算机软件设计 | 第55-56页 |
| ·主计算机软件设计 | 第56-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 5 测量系统 | 第59-63页 |
| ·CCD视像头 | 第59-60页 |
| ·激光位移传感器测头 | 第60-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 结束语 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录 | 第68-78页 |
