| 第一章 绪论 | 第1-21页 |
| 1-1 选题意义 | 第8-9页 |
| 1-2 微操作机器人的应用领域 | 第9-10页 |
| 1-3 并联微动机器人的研究概况 | 第10-12页 |
| 1-4 可重组模块化机器人研究现状 | 第12-20页 |
| 1-4-1 可重组模块化串联机器人的研究现状 | 第13-17页 |
| 1-4-2 可重组模块化并联机器人的研究现状 | 第17-19页 |
| 1-4-3 可重组模块化并联微动机器人研究的提出 | 第19-20页 |
| 1-5 本论文主要研究的内容 | 第20-21页 |
| 第二章 可重组模块化并联微动机器人的模块设计 | 第21-31页 |
| 2-1 引言 | 第21-23页 |
| 2-1-1 模块、模块化定义 | 第21页 |
| 2-1-2 模块的基本特征 | 第21页 |
| 2-1-3 系统模块化设计 | 第21-22页 |
| 2-1-4 并联微动机器人的构型原理 | 第22-23页 |
| 2-2 可重组模块化并联微动机器人模块的总体设计 | 第23-30页 |
| 2-2-1 静止平台模块的(基座)设计 | 第23-24页 |
| 2-2-2 动平台模块的设计 | 第24页 |
| 2-2-3 运动支链模块的设计 | 第24-28页 |
| 2-2-4 微位移驱动模块 | 第28-30页 |
| 2-3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 3-6自由度模块化并联微动机器人结构设计 | 第31-42页 |
| 3-1 引言 | 第31页 |
| 3-2 三自由度模块化并联微动机器人的结构设计 | 第31-33页 |
| 3-3 四自由度模块化并联微动机器人的结构设计 | 第33-34页 |
| 3-4 五自由度模块化并联微动机器人的结构设计 | 第34-37页 |
| 3-4-1 1-PSS&2-PUU机器人(2-2-1结构) | 第35-36页 |
| 3-4-2 2-PSS&1-PUU机器人(2-2-1结构) | 第36页 |
| 3-4-3 4-PUS&1-PUU机器人(2-2-1) | 第36页 |
| 3-4-4 3-PUU&2-PUS并联微动机器人(3-1-1结构) | 第36-37页 |
| 3-5 六自由度模块化并联微动机器人的结构设计 | 第37页 |
| 3-5-1 6-PSS(2-2-2结构)并联微动机器人 | 第37页 |
| 3-5-2 6-PUS(2-2-2结构)并联微动机器人 | 第37页 |
| 3-5-3 6-PSS(3-2-1结构)并联微动机器人 | 第37页 |
| 3-5-4 6-PUS(3-2-1结构)并联微动机器人 | 第37页 |
| 3-6 本章小结 | 第37-42页 |
| 第四章 可重组模块化并联微动机器人运动分析模块 | 第42-60页 |
| 4-1 引言 | 第42页 |
| 4-2 运动模块分析中应用的数学基础 | 第42-45页 |
| 4-2-1 微动机器人的位姿变换 | 第42-44页 |
| 4-2-2 矩阵条件数 | 第44-45页 |
| 4-2-3 拉格朗日方程 | 第45页 |
| 4-3 模块化并联微动机器人的运动学分析模块 | 第45-54页 |
| 4-3-1 模块化并联微动机器人的位置分析模块 | 第45-49页 |
| 4-3-2 模块化微动机器人的雅可比矩阵 | 第49-50页 |
| 4-3-3 模块化并联微动机器人的速度性能指标 | 第50-53页 |
| 4-3-4 模块化并联微动机器人的加速度性能指标 | 第53-54页 |
| 4-4 运动分析模块算例 | 第54-59页 |
| 4-5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 模块化并联微动机器人结构有限元分析 | 第60-76页 |
| 5-1 引言 | 第60-61页 |
| 5-2 微位移驱动器 | 第61页 |
| 5-3 移动副结构有限元分析 | 第61-65页 |
| 5-3-1 移动副结构尺寸设计 | 第61-63页 |
| 5-3-2 移动副有限元模型的分析 | 第63-64页 |
| 5-3-3 虎克铰、球铰结构尺寸的研究 | 第64-65页 |
| 5-4 并联微动机器人的有限元分析 | 第65-75页 |
| 5-4-1 3-PUU并联微动机器人有限元分析 | 第65-66页 |
| 5-4-2 6-PUS并联微动机器人有限元分析 | 第66-75页 |
| 5-5 小结 | 第75-76页 |
| 第六章 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
