小型无人直升机飞行控制与任务调度
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景 | 第11页 |
| ·小型无人直升机研究概状 | 第11-13页 |
| ·小型无人直升机飞行控制研究现状 | 第13-15页 |
| ·飞行控制算法 | 第13-15页 |
| ·控制系统结构 | 第15页 |
| ·论文主要内容和章节安排 | 第15-19页 |
| ·主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·章节安排 | 第16-19页 |
| 第2章 小型无人直升机飞控系统实验平台 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·飞控系统硬件平台 | 第19-20页 |
| ·飞控系统软件平台 | 第20-23页 |
| ·软件需求分析 | 第20-21页 |
| ·软件开发环境 | 第21-22页 |
| ·软件设计方案 | 第22-23页 |
| ·飞控系统仿真平台 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 小型无人直升机航线任务调度 | 第27-49页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·飞控系统控制结构 | 第27-29页 |
| ·飞行任务的划分 | 第29-30页 |
| ·飞行调度设计 | 第30-36页 |
| ·设计需求 | 第30-31页 |
| ·调度逻辑 | 第31-34页 |
| ·控制流程 | 第34-36页 |
| ·动作规划设计 | 第36-40页 |
| ·切出条件 | 第36-37页 |
| ·参考轨迹 | 第37-39页 |
| ·无扰切换 | 第39-40页 |
| ·实验与分析 | 第40-47页 |
| ·实际飞行实验 | 第40-43页 |
| ·仿真飞行实验 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 小型无人直升机协调转弯控制策略 | 第49-63页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·协调转弯设计原理 | 第49-52页 |
| ·运动学原理 | 第49-50页 |
| ·调度策略 | 第50-52页 |
| ·协调转弯控制器设计 | 第52-59页 |
| ·运动模型 | 第52-53页 |
| ·控制器结构 | 第53-54页 |
| ·控制器实现 | 第54-58页 |
| ·控制流程 | 第58-59页 |
| ·实验与分析 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 小型无人直升机航迹跟踪 | 第63-73页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·航迹跟踪的复合控制策略 | 第63-64页 |
| ·航迹跟踪的DMC优化方法 | 第64-67页 |
| ·系统镇定 | 第64-65页 |
| ·航迹跟踪DMC控制模型 | 第65-67页 |
| ·实验与分析 | 第67-71页 |
| ·DMC参数整定 | 第67-69页 |
| ·航线任务仿真 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 文献 | 第75-81页 |
| 作者简介 | 第81页 |
| 硕士在读期间所取得的科研成果 | 第81页 |
