模块化模具智能组焊机械手的研制
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| ·机器人发展简史 | 第6-8页 |
| ·基于机器人技术的智能组焊机械手 | 第8页 |
| ·论文背景 | 第8-10页 |
| ·论文主要工作概述 | 第10页 |
| ·论文内容安排 | 第10-12页 |
| 第二章 智能组焊机电控制系统 | 第12-23页 |
| ·机械结构 | 第12-14页 |
| ·基于工控机的开放式体系结构 | 第14-16页 |
| ·六轴运动控制卡 | 第16-17页 |
| ·各轴的驱动 | 第17-19页 |
| ·X、Y、Z轴的驱动 | 第17-18页 |
| ·θ、α轴的驱动 | 第18-19页 |
| ·β轴的驱动 | 第19页 |
| ·运动控制 | 第19-21页 |
| ·重复定位精度 | 第21-22页 |
| ·系统抗干扰措施 | 第22-23页 |
| 第三章 组焊数据库系统 | 第23-29页 |
| ·焊接数据库概述 | 第23页 |
| ·焊接数据库系统 | 第23-29页 |
| ·焊接接头类型分析 | 第25-27页 |
| ·获取接头信息 | 第27-28页 |
| ·制定焊接工艺参数 | 第28-29页 |
| 第四章 组焊系统软件技术 | 第29-45页 |
| ·焊接过程运动控制 | 第29-35页 |
| ·PCI-8136M DDA | 第29-30页 |
| ·焊接过程连续运动的实现 | 第30-31页 |
| ·焊接过程摆动轴的摆动 | 第31-32页 |
| ·焊接过程运动规划 | 第32-35页 |
| ·其它软件技术 | 第35-40页 |
| ·多线程 | 第35-36页 |
| ·PCI-8136M作为独占设备 | 第36-39页 |
| ·图形用户界面 | 第39-40页 |
| ·焊接软件实现 | 第40-45页 |
| 第五章 智能焊缝跟踪技术 | 第45-67页 |
| ·电弧传感方法原理 | 第46-50页 |
| ·电弧传感物理数学模型 | 第46-48页 |
| ·积分差值法 | 第48-49页 |
| ·特征谐波检测 | 第49-50页 |
| ·典型的电弧传感焊缝跟踪方法 | 第50页 |
| ·智能组焊电弧传感系统 | 第50-51页 |
| ·电弧传感信号分析处理 | 第51-57页 |
| ·实时数字滤波 | 第51-54页 |
| ·滤波后的数据分析处理 | 第54-57页 |
| ·焊缝纠偏 | 第57-67页 |
| ·人工神经网络及其在焊接中的应用 | 第57-58页 |
| ·BP网络 | 第58-60页 |
| ·其他反向传播算法 | 第60-62页 |
| ·基于BP网络的焊缝纠偏系统 | 第62-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 附录 | 第75-79页 |
