| 第一章 绪论 | 第1-9页 |
| 1．1 研究背景 | 第7-8页 |
| 1．2 研究内容 | 第8-9页 |
| 第二章 GPS原理及其应用 | 第9-16页 |
| 2．1 卫星导航的发展历程 | 第9-10页 |
| 2．2 GPS的特点 | 第10页 |
| 2．3 全球定位系统的构成 | 第10-12页 |
| 2．3．1 空间星座部分 | 第11页 |
| 2．3．2 地面监控部分 | 第11页 |
| 2．3．3 用户设备部分 | 第11-12页 |
| 2．4 GPS定位原理 | 第12-14页 |
| 2．4．1 绝对定位原理 | 第12-13页 |
| 2．4．2 相对定位原理 | 第13-14页 |
| 2．5 GPS在测姿中的应用 | 第14-16页 |
| 第三章 GPS导航信息的提取及分析 | 第16-29页 |
| 3．1 GPS信号结构及电文 | 第16-18页 |
| 3．1．1 GPS信号的结构 | 第16页 |
| 3．1．2 GPS的测距码 | 第16-17页 |
| 3．1．3 GPS的导航电文 | 第17-18页 |
| 3．2 Jupiter OEM接收机 | 第18-20页 |
| 3．2．1 Jupiter OEM接收机基本性能 | 第18页 |
| 3．2．2 Jupiter OEM接收机的硬件组成 | 第18-20页 |
| 3．3 Jupiter OEM接收机软件 | 第20-25页 |
| 3．3．1 LABMON软件功能 | 第20-22页 |
| 3．3．2 二进制数据格式 | 第22-23页 |
| 3．3．3 NMEA—0183数据格式 | 第23-25页 |
| 3．4 RINEX数据格式 | 第25-29页 |
| 3．4．1 观测数据文件 | 第26-29页 |
| 第四章 单天线GPS姿态确定原理 | 第29-41页 |
| 4．1 多天线GPS确定姿态原理 | 第29-30页 |
| 4．2 单天线GPS确定姿态原理 | 第30-34页 |
| 4．2．1 坐标系的定义 | 第30-32页 |
| 4．2．2 稳定坐标系中姿态的求解 | 第32-33页 |
| 4．2．3 伪姿态的求解 | 第33-34页 |
| 4．3 状态方程和卡尔曼滤波 | 第34-35页 |
| 4．4 速度和加速度的提取 | 第35-36页 |
| 4．5 系统来源误差分析及消除方法 | 第36-41页 |
| 4．5．1 与GPS卫星有关的误差 | 第36-37页 |
| 4．5．2 与卫星信号传播有关的误差 | 第37-39页 |
| 4．5．3 与接收设备有关的误差 | 第39-41页 |
| 第五章 单天线GPS姿态确定系统的实现 | 第41-46页 |
| 5．1 系统组成 | 第41页 |
| 5．2 软件设计 | 第41-46页 |
| 5．2．1 数据的接收与处理 | 第41-43页 |
| 5．2．2 卡尔曼滤波 | 第43-44页 |
| 5．2．3 伪姿态解算 | 第44页 |
| 5．2．4 系统整合 | 第44-46页 |
| 第六章 系统仿真及结论 | 第46-56页 |
| 6．1 系统仿真 | 第46-48页 |
| 6．2 伪姿态与传统姿态关系的分析 | 第48-49页 |
| 6．3 伪姿态与传统姿态关系的仿真 | 第49-55页 |
| 6．4 结论 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-59页 |