| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| §1-1 引言 | 第7页 |
| §1-2 并联机器人的提出、特点和应用 | 第7-9页 |
| §1-3 计算机控制概述 | 第9-10页 |
| §1-4 课题的提出及其研究意义 | 第10-12页 |
| 1-4-1 机器人控制系统的研究现状 | 第10-11页 |
| 1-4-2 课题的提出 | 第11-12页 |
| §1-5 本文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 并联机器人机构分析 | 第13-21页 |
| §2-1 引言 | 第13页 |
| §2-2 并联机器人空间自由度分析 | 第13-15页 |
| §2-3 并联机器人模型主运动模块计算分析 | 第15-20页 |
| 2-3-1 并联机床的机构位置分析 | 第15-16页 |
| 2-3-2 并联机器人主运动模块的奇异位形 | 第16-18页 |
| 2-3-3 并联机器人模型主运动模块的运动空间分析 | 第18-20页 |
| §2-4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 计算机系统控制原理 | 第21-31页 |
| §3-1 引言 | 第21页 |
| §3-2 计算机控制系统组成 | 第21-23页 |
| 3-2-1 硬件组成 | 第21-22页 |
| 3-2-2 软件组成 | 第22-23页 |
| §3-3 计算机控制系统的分类 | 第23-25页 |
| §3-4 计算机控制系统的模块化设计 | 第25-30页 |
| 3-4-1 数字PID控制 | 第25-27页 |
| 3-4-2 数字PID调节器参数对控制性能的影响 | 第27-29页 |
| 3-4-3 数字PID调节器参数的整定 | 第29-30页 |
| §3-5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 并联机器人控制系统分析 | 第31-43页 |
| §4-1 引言 | 第31页 |
| §4-2 并联机器人的控制策略 | 第31-35页 |
| 4-2-1 并联机器人控制系统的设计思想 | 第31-32页 |
| 4-2-2 并联机器人控制系统结构分析 | 第32-33页 |
| 4-2-3 控制系统伺服环分析 | 第33-35页 |
| §4-3 并联机器人控制系统硬件环境 | 第35-40页 |
| 4-3-1 伺服控制器的组成及工作原理 | 第35-37页 |
| 4-3-2 伺服放大器的工作原理 | 第37-39页 |
| 4-3-3 伺服电机 | 第39-40页 |
| §4-4 最小系统设计 | 第40-41页 |
| §4-5 基于CTERM的MINT编程软件 | 第41-42页 |
| §4-6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 结论 | 第43-44页 |
| 参考文献 | 第44-47页 |
| 附录 | 第47-49页 |
| 致谢 | 第49页 |