| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-17页 |
| 1．1 引言 | 第7-8页 |
| 1．2 力传感器的分类 | 第8页 |
| 1．3 国内外研究现状分析 | 第8-14页 |
| 1．3．1 六维力传感器结构本体的研究现状 | 第8-14页 |
| 1．3．2 六维力传感器信号处理系统的研究状况 | 第14页 |
| 1．4 本文主要研究内容和意义 | 第14-17页 |
| 第2章 空间模型理论和各向同性研究 | 第17-36页 |
| 2．1 引言 | 第17页 |
| 2．2 传感器结构的解空间几何结构模型 | 第17-19页 |
| 2．3 力传感器的各向同性评价指标 | 第19-23页 |
| 2．3．1 雅克比矩阵的定义 | 第19-20页 |
| 2．3．2 速度雅克比矩阵和力雅克比矩阵的关系 | 第20-21页 |
| 2．3．3 雅克比矩阵的奇异值分解 | 第21页 |
| 2．3．4 条件数作为各向同性指标的意义 | 第21-23页 |
| 2．4 六维力传感器的各向同性分析 | 第23-27页 |
| 2．4．1 六维力传感器6-SS的力雅克比矩阵 | 第23-25页 |
| 2．4．2 六维力传感器6-SS的各向同性 | 第25-27页 |
| 2．5 六维力传感器的各向同性的性能图谱 | 第27-34页 |
| 2．5．1 空间模型的直角坐标转换 | 第29-30页 |
| 2．5．2 力各向同性图谱 | 第30-32页 |
| 2．5．3 力矩各向同性图谱 | 第32-34页 |
| 2．6 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 传感器的广义放大倍数 | 第36-44页 |
| 3．1 引言 | 第36页 |
| 3．2 广义放大倍数的提出和定义 | 第36-38页 |
| 3．3 广义放大倍数性能图谱 | 第38-42页 |
| 3．3．1 力广义放大倍数图谱 | 第38-40页 |
| 3．3．2 力矩广义放大倍数图谱 | 第40-42页 |
| 3．4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 传感器中摩擦力与机构尺寸的关系 | 第44-57页 |
| 4．1 引言 | 第44页 |
| 4．2 关节摩擦力矩与六分支轴向力矢的映射矩阵 | 第44-52页 |
| 4．2．1 串联开链机构的运动影响系数 | 第44-48页 |
| 4．2．2 关节微转动与六支路微位移之间的雅克比矩阵 | 第48-51页 |
| 4．2．3 球副摩擦力矩广义放大倍数 | 第51-52页 |
| 4．3 摩擦力广义放大性能图谱 | 第52-56页 |
| 4．3．1 上关节点摩擦力图 | 第52-54页 |
| 4．3．2 下关节点摩擦力图 | 第54-56页 |
| 4．4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 传感器弹性体有限元分析 | 第57-71页 |
| 5．1 引言 | 第57页 |
| 5．2 大型非线性分析软件ANSYS简介 | 第57-58页 |
| 5．3 传感器弹性动力学有限元模型的建立 | 第58-59页 |
| 5．4 结构静力分析 | 第59-63页 |
| 5．4．1 静力分析的基本步骤 | 第59-60页 |
| 5．4．2 预紧力情况下的静力分析 | 第60-63页 |
| 5．5 固有频率分析 | 第63-70页 |
| 5．5．1 机构参数的影响 | 第63-67页 |
| 5．5．2 结构参数的影响 | 第67-69页 |
| 5．5．3 预紧杆对固有频率的影响 | 第69-70页 |
| 5．6 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |