| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 引言 | 第9-17页 |
| ·选题背景 | 第9-10页 |
| ·机器人导航 | 第10-12页 |
| ·机器人导航的分类 | 第10-11页 |
| ·目前存在的问题 | 第11-12页 |
| ·研究的意义 | 第12页 |
| ·机器人导航算法的国内外研究动态 | 第12-15页 |
| ·D*算法 | 第13页 |
| ·PRM(Probabilistic Roadmap Method)算法 | 第13页 |
| ·模拟进化算法 | 第13-14页 |
| ·神经网络方法 | 第14页 |
| ·人工势场法 | 第14页 |
| ·机器人导航算法的发展 | 第14-15页 |
| ·本文研究内容 | 第15页 |
| ·本文的内容安排 | 第15-17页 |
| 第二章 移动机器人全局路径规划 | 第17-27页 |
| ·移动机器人导航分析 | 第17页 |
| ·路径规划 | 第17-19页 |
| ·路径规划的定义 | 第17页 |
| ·路径规划的分类 | 第17-18页 |
| ·路径规划的基本步骤 | 第18-19页 |
| ·全局路径规划算法的评价标准 | 第19页 |
| ·路径搜索的算法 | 第19-26页 |
| ·人工势场法 | 第19-20页 |
| ·启发式路径搜索算法 | 第20-22页 |
| ·随机算法 | 第22-23页 |
| ·模拟进化计算 | 第23-24页 |
| ·其他算法 | 第24-26页 |
| ·几种规划算法的比较 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 人工势场法 | 第27-34页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·改进的势场法 | 第28-30页 |
| ·机器人的自动避障行为的设计 | 第30页 |
| ·基于改进人工势场法的路径规划 | 第30-32页 |
| ·仿真实验 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 虚拟水流法 | 第34-44页 |
| ·介绍 | 第34-36页 |
| ·局部最小问题 | 第35页 |
| ·虚拟水流法的提出 | 第35-36页 |
| ·虚拟水流法 | 第36-40页 |
| ·背景 | 第36页 |
| ·实验步骤 | 第36-38页 |
| ·算法描述及分析 | 第38-40页 |
| ·仿真实验 | 第40-42页 |
| ·仿真实验系统开发环境 | 第40页 |
| ·仿真实验系统简介 | 第40页 |
| ·仿真实验结论 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第五章 路径规划系统框架 | 第44-49页 |
| ·概述 | 第44-45页 |
| ·导航系统框架 | 第45-48页 |
| ·外部接口第一层 | 第45-46页 |
| ·第二层决策层 | 第46-47页 |
| ·规划器内部结构 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第六章 总结与展望 | 第49-50页 |
| ·总结 | 第49页 |
| ·展望 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 附录(攻读硕士学位期间发表的论文) | 第56页 |