| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-23页 |
| ·课题来源及意义 | 第10-13页 |
| ·并联机器人特点与应用 | 第10-12页 |
| ·课题产生背景及原因 | 第12页 |
| ·课题来源 | 第12-13页 |
| ·并联机器人机构运动学研究现状与发展趋势 | 第13-21页 |
| ·并联机器人机构运动学分析 | 第13页 |
| ·并联机器人机构运动学方程的特点 | 第13-14页 |
| ·复杂机构结构分解 | 第14-17页 |
| ·并联机器人机构运动分析主要建模方法及其特点 | 第17-20页 |
| ·机器人机构运动学方程的基本求解方法 | 第20-21页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 基于序单开链单元的模式方法 | 第23-38页 |
| ·基本概念 | 第23-25页 |
| ·单开链约束度 | 第23-24页 |
| ·机构耦合度 | 第24-25页 |
| ·序单开链法的基本思想 | 第25-35页 |
| ·位置分析 | 第25-30页 |
| ·速度分析 | 第30-32页 |
| ·加速度分析 | 第32-35页 |
| ·基于序单开链(?)模式方法 | 第35-37页 |
| ·序单(?)链法的特点 | 第35-37页 |
| ·基于(?)方法的一般步骤 | 第37页 |
| 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 常见单开链单元的运动学建模 | 第38-78页 |
| ·单构件运动分析 | 第38-42页 |
| ·由转动副组成的单构件运动分析 | 第38-39页 |
| ·由移动副组成的单构件运动分析 | 第39-40页 |
| ·由圆柱副组成的单构件运动分析 | 第40-41页 |
| ·由球副组成的单构件运动分析 | 第41-42页 |
| ·约束度等于零的单开链运动学建模 | 第42-59页 |
| ·单开链SOC{-R_1//R_2//R_3)运动分析 | 第42-46页 |
| ·单开链SOC{-R//C_1-C_2-)运动分析 | 第46-49页 |
| ·单开链SOC{-R-S-U-}运动分析 | 第49-52页 |
| ·单开链SOC{-P-S_1-S_2-)运动分析 | 第52-54页 |
| ·单开链SOC{-R_1//R_2-R_3//R_4//R_5-)运动分析 | 第54-59页 |
| ·约束度大于零的单开链运动学建模 | 第59-72页 |
| ·单开链SOC{-R_1//R_2//R_3//R_4-)运动分析 | 第60-61页 |
| ·单开链SOC{-R_1//C_1-C_2//R_2-}运动分析 | 第61-63页 |
| ·单开链SOC{-R-P-S-U-}运动分析 | 第63-65页 |
| ·单开链SOC{-P-S_1-S_2-R-)运动分析 | 第65-68页 |
| ·单开链SOC{R_0//R_1//R_2-R_3//R_4//R_5-)运动分析 | 第68-71页 |
| ·单开链SOC{-S_1-S_2-S_3-R-)运动分析 | 第71-72页 |
| ·约束度小于零的单开链运动学建模 | 第72-77页 |
| ·单开链SOC{-R_1//R_2-)运动相容性条件 | 第72-73页 |
| ·单开链SOC{-S-U-}运动相容性条件 | 第73-75页 |
| ·单开链SOC{-R_1//R_2-R_3//R_4-)运动相容性条件 | 第75-77页 |
| 本章小结 | 第77-78页 |
| 第4章 5R和6R单开链单元的运动学建模 | 第78-99页 |
| ·主项解耦消元法 | 第78-80页 |
| ·5R串联机器人机构运动学分析 | 第80-92页 |
| ·一般5R串联机器人机构正运动学分析 | 第80-82页 |
| ·5R串联机器人机构逆运动学分析 | 第82-92页 |
| ·一般6R串联机器人机构运动学分析 | 第92-95页 |
| ·一般6R串联机器人机构正运动学分析 | 第92-93页 |
| ·一般6R串联机器人机构逆运动学分析 | 第93-95页 |
| ·一般7R单回路机构正运动学分析 | 第95-97页 |
| 本章小结 | 第97-99页 |
| 第5章 耦合度等于1的并联机器人机构运动分析 | 第99-117页 |
| ·概述 | 第99-100页 |
| ·机构简介与坐标系建立 | 第100-101页 |
| ·机构结构分解 | 第101-102页 |
| ·机构运动学分析 | 第102-108页 |
| ·位置分析 | 第102-107页 |
| ·速度和加速度分析 | 第107-108页 |
| ·实例分析 | 第108-113页 |
| ·位置正解数值实例分析 | 第108-109页 |
| ·速度和加速度数值实例分析 | 第109-113页 |
| ·应用序单开链模式方法的技巧 | 第113-115页 |
| 本章小结 | 第115-117页 |
| 第6章 耦合度大于1的复杂并联机器人机构运动分析 | 第117-136页 |
| ·概述 | 第117页 |
| ·新算法的提出 | 第117-121页 |
| ·新算法的基本思想 | 第118-119页 |
| ·新算法的数值实例分析 | 第119-121页 |
| ·机构简介与坐标系建立 | 第121-122页 |
| ·机构结构分解 | 第122-123页 |
| ·机构运动学分析 | 第123-129页 |
| ·位置分析 | 第123-128页 |
| ·速度和加速度分析 | 第128-129页 |
| ·实例分析 | 第129-135页 |
| ·位置正解数值实例分析 | 第129-130页 |
| ·速度和加速度数值实例分析 | 第130-135页 |
| 本章小结 | 第135-136页 |
| 第7章 结论与展望 | 第136-138页 |
| ·结论 | 第136-137页 |
| ·需进一步研究的问题 | 第137-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 参考文献 | 第139-146页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第146-147页 |
