| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题的研究背景 | 第11-18页 |
| ·油层电脉冲解堵技术 | 第11-13页 |
| ·管道机器人技术 | 第13-15页 |
| ·计算机仿真技术 | 第15-18页 |
| ·本课题的提出及研究意义 | 第18-19页 |
| ·本课题的提出 | 第18-19页 |
| ·本课题的研究意义 | 第19页 |
| ·本论文的研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 机器人虚拟样机机械结构设计 | 第20-29页 |
| ·机器人整体设计方案 | 第20-21页 |
| ·整体结构 | 第20页 |
| ·机器人工作原理 | 第20-21页 |
| ·变径制动轮总成设计方案 | 第21-23页 |
| ·结构设计 | 第21-22页 |
| ·变径原理 | 第22页 |
| ·制动原理 | 第22-23页 |
| ·套筒总成设计方案 | 第23-26页 |
| ·结构设计 | 第23-24页 |
| ·支撑轮架变径原理 | 第24-25页 |
| ·支撑轮架支撑扶正原理 | 第25-26页 |
| ·柔性丝杠设计方案 | 第26-27页 |
| ·电火花送进机构设计方案 | 第27页 |
| ·旋转检测机构设计方案 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 机器人运动学和动力学模型分析 | 第29-40页 |
| ·运动学模型的建立 | 第29-30页 |
| ·建立坐标系 | 第29页 |
| ·机器人运动轨迹模型 | 第29-30页 |
| ·动力学模型的建立 | 第30-33页 |
| ·分析和求解方法 | 第30-31页 |
| ·动力学方程式 | 第31页 |
| ·机器人动力学分析 | 第31-33页 |
| ·机器人的弯道通过性分析 | 第33-37页 |
| ·单元体结构尺寸在弯管内的约束 | 第33-35页 |
| ·运动干涉分析 | 第35-37页 |
| ·SMA 制动弹簧速度分析 | 第37-39页 |
| ·电流对变形速度的影响 | 第37-38页 |
| ·拉伸长度对变形速度的影响 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 机器人结构参数分析与优化 | 第40-48页 |
| ·结构参数对牵引力的影响 | 第40-43页 |
| ·制动轮倾角对牵引力的影响 | 第40-41页 |
| ·制动轮直径对牵引力的影响 | 第41-42页 |
| ·制动轮弹簧预压力对牵引力的影响 | 第42-43页 |
| ·结构参数对移动速度的影响 | 第43-45页 |
| ·制动轮直径对移动速度的影响 | 第43-44页 |
| ·制动轮倾角对移动速度的影响 | 第44-45页 |
| ·结构参数对电机输出转矩的影响 | 第45-46页 |
| ·结构参数优化 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 碰撞与干涉检测 | 第48-69页 |
| ·直接判断凸多面体相交的算法 | 第48-59页 |
| ·交边算法的改进 | 第48-50页 |
| ·交边算法的验证 | 第50页 |
| ·向量定位算法的改进 | 第50-53页 |
| ·向量定位算法的验证 | 第53-54页 |
| ·点定位算法的改进 | 第54-56页 |
| ·点定位算法的验证 | 第56页 |
| ·改进后的算法复杂性比较 | 第56-57页 |
| ·仿真结果比较 | 第57-59页 |
| ·基于神经网络的判断凸多面体相交的BP 算法 | 第59-68页 |
| ·多层感知器及BP 算法 | 第59-60页 |
| ·基于BP 算法判断凸多面体相交的算法原理 | 第60页 |
| ·初始神经网络构造 | 第60-61页 |
| ·神经网络算法步骤 | 第61-62页 |
| ·神经网络算法实现 | 第62-63页 |
| ·神经网络分析 | 第63-64页 |
| ·神经网络参数控制 | 第64-65页 |
| ·算法举例 | 第65-66页 |
| ·仿真实验结果 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 油层电脉冲解堵机器人仿真系统的实现 | 第69-84页 |
| ·OpenGL 技术 | 第69-72页 |
| ·OpenGL 概述 | 第69页 |
| ·OpenGL 的功能 | 第69-70页 |
| ·OpenGL 的绘制原理 | 第70-71页 |
| ·OpenGL 在Windows 中的实现 | 第71-72页 |
| ·利用Bezier 算法绘制水平井弯曲管道 | 第72-75页 |
| ·仿真工作环境 | 第72页 |
| ·Bezier 曲线 | 第72-73页 |
| ·基于定义的Bezier 曲线生成算法 | 第73页 |
| ·Bezier 曲线的递推（de Casteljau）算法 | 第73-75页 |
| ·算法比较 | 第75页 |
| ·逐点逼近的Bezier 曲线生成算法 | 第75-81页 |
| ·算法原理 | 第75-76页 |
| ·算法的程序实现 | 第76-78页 |
| ·算法举例 | 第78-79页 |
| ·算法应用于绘制水平井弯曲管道的中心轴线 | 第79-81页 |
| ·仿真程序流程 | 第81-83页 |
| ·仿真系统实现的相关技术说明 | 第81页 |
| ·仿真程序流程图 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |