钻井平台钻杆自动排放系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-26页 |
| ·研究目的及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外钻杆排放系统的典型结构 | 第12-15页 |
| ·星型 | 第12-14页 |
| ·X-Y型 | 第14页 |
| ·平行型 | 第14-15页 |
| ·X-Y型钻杆排放系统 | 第15-24页 |
| ·系统的机构介绍 | 第15-17页 |
| ·控制系统 | 第17-20页 |
| ·操作 | 第20-23页 |
| ·系统操作试验 | 第23-24页 |
| ·发展因素 | 第24-25页 |
| ·主要研究内容与方法 | 第25-26页 |
| ·课题研究内容 | 第25页 |
| ·拟采取的研究方法及其可行性分析 | 第25-26页 |
| 第二章 钻杆自动排放系统机械系统设计 | 第26-61页 |
| ·总体功能分析 | 第26页 |
| ·机械系统设计 | 第26-46页 |
| ·举升手臂机构 | 第29-33页 |
| ·引导手臂机构 | 第33-35页 |
| ·夹持机构 | 第35-38页 |
| ·轨道小车 | 第38-40页 |
| ·排放架 | 第40-42页 |
| ·PLS系统 | 第42-46页 |
| ·操作 | 第46-52页 |
| ·钻杆锁定 | 第46页 |
| ·钻杆排放 | 第46-48页 |
| ·PLS系统移送单根上钻台 | 第48-50页 |
| ·单根接成立根 | 第50-52页 |
| ·执行系统协调设计 | 第52-57页 |
| ·PRS系统协调设计 | 第52-56页 |
| ·PLS系统协调设计 | 第56-57页 |
| ·机构尺寸设计 | 第57-61页 |
| 第三章 钻杆自动排放系统运动学分析 | 第61-77页 |
| ·刚体旋量理论及指数积 | 第61-64页 |
| ·旋量 | 第61-62页 |
| ·刚体速度和伴随变换 | 第62-63页 |
| ·指数积与雅可比矩阵 | 第63-64页 |
| ·立柱部分运动学分析 | 第64-70页 |
| ·运动学正解 | 第64-66页 |
| ·运动学逆解 | 第66-67页 |
| ·空间雅可比矩阵 | 第67-70页 |
| ·举升臂和引导臂运动分析 | 第70-75页 |
| ·沿水平方向运动 | 第70-73页 |
| ·沿竖直方向运动 | 第73-75页 |
| ·PLS系统运动分析 | 第75-77页 |
| 第四章 钻杆自动排放系统静力分析 | 第77-86页 |
| ·PRS系统静力分析 | 第77-83页 |
| ·夹持部分 | 第77-79页 |
| ·举升部分 | 第79-82页 |
| ·立柱部分 | 第82-83页 |
| ·PLS系统静力分析 | 第83-86页 |
| ·提升臂部分 | 第83-85页 |
| ·立柱部分 | 第85-86页 |
| 第五章 钻杆自动排放系统动力学分析 | 第86-98页 |
| ·概述 | 第86页 |
| ·拉格朗日方程 | 第86-90页 |
| ·基本公式 | 第86-88页 |
| ·刚体的惯性 | 第88-90页 |
| ·开链系统动力学 | 第90-93页 |
| ·开链系统的拉格朗日函数 | 第90-91页 |
| ·开链系统的运动方程 | 第91-93页 |
| ·钻杆自动排放系统动力学 | 第93-98页 |
| 结论 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-102页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103页 |
