三自由度球型腕运动学分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-23页 |
| ·机器人手腕的研究现状 | 第10-21页 |
| ·国内的研究现状 | 第10-17页 |
| ·国外的研究现状 | 第17-21页 |
| ·研究现状分析 | 第21-22页 |
| ·研究意义和主要研究内容 | 第22-23页 |
| 2 球型腕机器人结构设计与实现原理 | 第23-27页 |
| ·球型腕的结构设计 | 第23-24页 |
| ·偏转与俯仰原理 | 第24-25页 |
| ·自转实现原理 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 3 球型腕的运动学分析 | 第27-39页 |
| ·球型腕的几何法位置姿态分析 | 第27-30页 |
| ·输入转角和球面坐标参数β的关系 | 第27-29页 |
| ·输入转角和球面坐标参数α的关系 | 第29-30页 |
| ·球型腕的运动学公式总结 | 第30-31页 |
| ·球型腕的传动比 | 第31-38页 |
| ·内部传动机构的传动比 | 第31-36页 |
| ·外部联轴节传动比 | 第36-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 4 球型腕的齐次变换矩阵及其应用 | 第39-52页 |
| ·球型腕的齐次变换矩阵 | 第39-43页 |
| ·奇异点分析 | 第43-44页 |
| ·矩阵法速度与加速度分析 | 第44-48页 |
| ·球型腕的速度分析 | 第44-47页 |
| ·球型腕的加速度分析 | 第47-48页 |
| ·自转的实现 | 第48-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 5 球型腕的角度和轨迹仿真分析 | 第52-71页 |
| ·双半球转角与输出角的关系仿真 | 第52-54页 |
| ·偏转和俯仰角的模拟仿真 | 第52-53页 |
| ·球坐标参数的模拟仿真 | 第53-54页 |
| ·单半球转角与输出角的关系仿真 | 第54-59页 |
| ·半球对球面坐标参数的仿真分析 | 第54-57页 |
| ·单半球对偏转和俯仰角的仿真 | 第57-59页 |
| ·不同的工作角度分析 | 第59-63页 |
| ·球型腕的轨迹仿真 | 第63-70页 |
| ·简单轨迹仿真 | 第63-65页 |
| ·复杂的轨迹仿真 | 第65-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
