| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·国内外深空探测车车轮研究现状 | 第10-18页 |
| ·刚性探测车车轮 | 第11-12页 |
| ·弹性探测车车轮 | 第12-13页 |
| ·步行或半步行探测车车轮 | 第13-16页 |
| ·其它特种形式车轮 | 第16-18页 |
| ·本文研究目的和研究内容 | 第18-20页 |
| ·研究目的 | 第18页 |
| ·论文的研究内容 | 第18-20页 |
| 2 基于车辆地面力学的车轮受力分析 | 第20-37页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·土壤力学理论研究 | 第20-25页 |
| ·土壤的物理性质 | 第20-22页 |
| ·土壤的加压沉陷和加压承载能力 | 第22-24页 |
| ·土壤的水平剪切强度 | 第24-25页 |
| ·基于车辆地面力学的车轮受力分析 | 第25-36页 |
| ·车轮受到的阻力 | 第26-33页 |
| ·车轮受到的推力 | 第33-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 3 仿叶轮式半步行轮的设计 | 第37-47页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·地面——车轮系统分析 | 第37-39页 |
| ·仿叶轮式半步行轮的设计 | 第39-46页 |
| ·设计理念 | 第39-43页 |
| ·仿叶轮式半步行轮模型提出 | 第43-44页 |
| ·仿叶轮式半步行轮的工作原理 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 4 仿叶轮式半步行轮驱动力分析 | 第47-68页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·基于极限平衡理论的土压力分析 | 第47-61页 |
| ·土体极限平衡理论 | 第47-51页 |
| ·基于土体极限平衡理论的挡土墙压力分析 | 第51-61页 |
| ·仿叶轮式半步行轮牵引力分析 | 第61-67页 |
| ·基于库仑被动土压理论的叶片正面受力分析 | 第61-65页 |
| ·叶片两侧边、底边及底面的受力分析 | 第65-66页 |
| ·仿叶轮式半步行轮的牵引力 | 第66-67页 |
| ·基于被动土理论的多组叶片入土时叶片片数优化理论 | 第67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 5 基于Admas的仿叶轮式半步行轮应用仿真 | 第68-89页 |
| ·引言 | 第68-69页 |
| ·基于ADAMS仿真软件的模型建立 | 第69-74页 |
| ·ADAMS数值分析仿真软件概述 | 第69-71页 |
| ·仿叶轮式半步行轮及其运行环境的ADAMS模型建立 | 第71-73页 |
| ·仿真模型参数设置 | 第73-74页 |
| ·仿叶轮式半步行轮月表典型工况仿真实验 | 第74-88页 |
| ·平地直线行驶 | 第74-75页 |
| ·爬坡行驶 | 第75-77页 |
| ·越障行驶 | 第77-87页 |
| ·仿真结果总结 | 第87-88页 |
| ·小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文及取得的科研成果情况 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |