| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题背景 | 第11-12页 |
| ·起重机驾驶模拟器简介及国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·起重机驾驶模拟器简介 | 第12页 |
| ·国外研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·课题的提出 | 第15-16页 |
| ·课题的主要研究工作 | 第16-17页 |
| ·论文的内容组织安排 | 第17-18页 |
| 第2章 基于约束方法的实时刚体模拟研究 | 第18-30页 |
| ·概述 | 第18页 |
| ·实时动力学理论 | 第18-24页 |
| ·粒子动力学 | 第18-19页 |
| ·刚体动力学 | 第19-21页 |
| ·基于约束的多体系统动力学 | 第21-24页 |
| ·碰撞检测 | 第24-25页 |
| ·空间分割法 | 第25页 |
| ·层次包围盒法 | 第25页 |
| ·碰撞反应 | 第25-28页 |
| ·碰撞接触 | 第26-27页 |
| ·静止接触 | 第27-28页 |
| ·动摩擦和静摩擦 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 基于有限元模型方法的实时软体模拟研究 | 第30-44页 |
| ·概述 | 第30页 |
| ·连续介质力学 | 第30-34页 |
| ·应变 | 第32-33页 |
| ·应力 | 第33-34页 |
| ·线性有限元系统 | 第34-37页 |
| ·静态系统 | 第34-36页 |
| ·动态系统 | 第36-37页 |
| ·系统求解关键技术 | 第37-42页 |
| ·Corotational公式 | 第37-39页 |
| ·质量、阻尼和刚度矩阵求解 | 第39-41页 |
| ·弹塑性 | 第41-42页 |
| ·网格组合 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 基于混合物理模型的柔性吊索模拟研究与实现 | 第44-64页 |
| ·概述 | 第44-45页 |
| ·早期研究工作 | 第44-45页 |
| ·吊索模拟要求 | 第45页 |
| ·吊索物理建模分析 | 第45-47页 |
| ·上升、下降阶段 | 第46页 |
| ·摆动阶段 | 第46-47页 |
| ·基于有限元方法的实时软体模拟算法设计和实现 | 第47-50页 |
| ·实时软体模拟算法的关键技术与实现方法描述 | 第50-53页 |
| ·有限元对象生成 | 第50-51页 |
| ·约束求解器 | 第51-52页 |
| ·铰链 | 第52-53页 |
| ·吊索运动可视化模拟实现 | 第53-58页 |
| ·物理模型构建 | 第54-57页 |
| ·碰撞检测和碰撞处理 | 第57页 |
| ·实时渲染 | 第57-58页 |
| ·模拟测试结果和分析 | 第58-63页 |
| ·实时性和稳定性测试 | 第58-60页 |
| ·质量比测试 | 第60页 |
| ·物理材质测试 | 第60-62页 |
| ·交互性测试 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 铁路救援起重机常见物理行为可视化模拟的应用和实现 | 第64-81页 |
| ·铁路救援起重机模拟器视景仿真系统设计 | 第64-66页 |
| ·铁路救援起重机模拟器原型概念机系统简介 | 第64-65页 |
| ·系统功能需求分析 | 第65页 |
| ·系统总体结构设计 | 第65-66页 |
| ·救援起重机结构和机构分析 | 第66-67页 |
| ·结构分析 | 第66-67页 |
| ·机构分析 | 第67页 |
| ·铁路救援起重机模型及虚拟救援工作环境构建 | 第67-72页 |
| ·建模方法分析 | 第67-68页 |
| ·渲染模型构建 | 第68页 |
| ·碰撞模型构建 | 第68-69页 |
| ·物理模型构建 | 第69-72页 |
| ·虚拟救援工作环境构建 | 第72页 |
| ·铁路救援起重机常见物理行为的可视化模拟实现 | 第72-79页 |
| ·视景驱动 | 第72-73页 |
| ·机构运动模拟 | 第73-75页 |
| ·机构-吊索-负载运动模拟 | 第75-78页 |
| ·碰撞接触、静止接触和摩擦模拟 | 第78-79页 |
| ·模拟结果分析 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论和展望 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 攻读学位期间发表的论文及科研情况 | 第89页 |