基于MEMS的微小型嵌入式航姿参考系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·论文研究的背景和意义 | 第9-13页 |
| ·惯性导航系统概述 | 第9页 |
| ·微机电系统概述 | 第9-10页 |
| ·国内外惯导系统研究现状 | 第10-11页 |
| ·微惯性测量组合的发展状况 | 第11-12页 |
| ·课题研究的意义 | 第12-13页 |
| ·航姿系统的硬件及软件实现技术 | 第13-14页 |
| ·研究内容及主要工作 | 第14-15页 |
| ·论文主要内容简介 | 第15-16页 |
| 第二章 航姿参考系统基本理论及工作原理 | 第16-34页 |
| ·概述 | 第16页 |
| ·地球参数说明和几种常用坐标系的定义 | 第16-18页 |
| ·地球参数说明 | 第16-17页 |
| ·几种常用坐标系的定义 | 第17-18页 |
| ·载体的姿态表示与坐标转换 | 第18-21页 |
| ·载体的姿态表示 | 第18-19页 |
| ·姿态矩阵与坐标转换 | 第19-21页 |
| ·惯导系统的基本方程 | 第21-22页 |
| ·比力及比力方程 | 第21-22页 |
| ·惯导系统的基本方程 | 第22页 |
| ·载体的姿态方程 | 第22-28页 |
| ·姿态微分方程 | 第22-23页 |
| ·用四元数求解姿态矩阵 | 第23-28页 |
| ·载体的姿态测量原理——观测矢量测姿 | 第28-30页 |
| ·航姿的实时在线修正 | 第30-33页 |
| ·姿态误差四元数的观测方程 | 第30-31页 |
| ·姿态误差四元数的微分方程 | 第31-32页 |
| ·摇摆载体姿态误差估计的卡尔曼滤波器 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于MEMS的航姿参考系统硬件设计 | 第34-50页 |
| ·概述 | 第34页 |
| ·系统总体设计方案 | 第34-35页 |
| ·系统硬件模块设计 | 第35-46页 |
| ·微处理器及其外围电路 | 第35-37页 |
| ·传感器模块 | 第37-41页 |
| ·数据采集模块 | 第41-45页 |
| ·串口通信模块 | 第45-46页 |
| ·电路板设计 | 第46-49页 |
| ·89C2051 单片机 | 第47-48页 |
| ·PCB板制作 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于MEMS的航姿参考系统软件设计 | 第50-66页 |
| ·概述 | 第50页 |
| ·DSP开发相关软件技术 | 第50-56页 |
| ·基于CCS开发DSP应用程序 | 第50-52页 |
| ·利用 CCS调试程序 | 第52-54页 |
| ·软件设计流程 | 第54-56页 |
| ·传感器信号获取与传送 | 第56-61页 |
| ·ADIS16350 与DSP之间的通讯 | 第56-58页 |
| ·DSP通过内部ADC采集HMC磁阻信号 | 第58-60页 |
| ·DSP与上位机的通讯 | 第60-61页 |
| ·导航算法的实现 | 第61-65页 |
| ·导航算法的编排 | 第61-62页 |
| ·导航算法实现 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 航姿参考系统实验 | 第66-73页 |
| ·传感器验证实验 | 第66-67页 |
| ·传感器信号获取实验 | 第67-68页 |
| ·航姿解算实验 | 第68-72页 |
| ·传感器信号采集 | 第68-70页 |
| ·航姿解算并输出到上位机 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-74页 |
| ·全文总结 | 第73页 |
| ·研究展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间已录用的论文 | 第78-81页 |
| 上海交通大学学位论文答辩决议书 | 第81页 |
