6-PSS并联机器人动力学建模方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·并联机器人理论研究现状 | 第9-12页 |
| ·并联机器人应用研究现状 | 第12-13页 |
| ·6-DOF 并联机器人研究现状 | 第13-14页 |
| ·本课题的来源及意义 | 第14-15页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 预备知识 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·刚体的位置和姿态描述 | 第16-18页 |
| ·位置描述 | 第16-17页 |
| ·方向描述 | 第17-18页 |
| ·位姿描述 | 第18页 |
| ·坐标变换 | 第18-20页 |
| ·平移坐标变换 | 第18页 |
| ·旋转坐标变换 | 第18-19页 |
| ·复合坐标变换 | 第19页 |
| ·齐次坐标变换 | 第19-20页 |
| ·用RPY 角表示运动姿态 | 第20页 |
| ·雅克比矩阵 | 第20-21页 |
| ·机器人运动学模型 | 第21-22页 |
| ·机器人动力学模型 | 第22-23页 |
| ·拉格朗日法原理 | 第22-23页 |
| ·拉格朗日法建模步骤 | 第23页 |
| ·动力学建模特点 | 第23页 |
| ·数学软件MAPLE 语言 | 第23-25页 |
| ·常见的数学软件 | 第23-24页 |
| ·MAPLE 简介 | 第24-25页 |
| ·MAPLE 特点 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 6-PSS 并联机器人运动学模型的建立 | 第26-31页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·6-PSS 并联机器人简介 | 第26-27页 |
| ·6-PSS 并联机器人运动学模型的建立 | 第27-29页 |
| ·雅克比矩阵 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 6-PSS 并联机器人动力学模型的建立 | 第31-39页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·6-PSS 并联机器人的动能求解设计流程 | 第31-32页 |
| ·6-PSS 并联机器人的势动能求解 | 第32-33页 |
| ·6-PSS 并联机器人广义坐标的选择 | 第33-34页 |
| ·拉格朗日动力学模型 | 第34-36页 |
| ·代入数据后的动力学模型 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第5章 结论 | 第39-40页 |
| ·主要研究结论 | 第39页 |
| ·下一步工作与展望 | 第39-40页 |
| 参考文献 | 第40-42页 |
| 附录 | 第42-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间取得的科研成果 | 第66页 |
