| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-30页 |
| ·深海底丰富的矿产资源 | 第11-13页 |
| ·国内外深海多金属结核开采系统研究现状 | 第13-20页 |
| ·国内外深海底集矿机研究现状 | 第20-24页 |
| ·海底履带式集矿机动力学研究现状 | 第24-28页 |
| ·履带车动力学分析现状 | 第24-26页 |
| ·集矿机动力学分析现状 | 第26-28页 |
| ·本文主要研究内容 | 第28-30页 |
| 第二章 集矿机履带与海底沉积物相互作用力学特性试验研究 | 第30-52页 |
| ·车辆与地面相互作用力学特性参数的测量 | 第30-34页 |
| ·压力-沉陷关系测量 | 第31-32页 |
| ·剪切应力-剪切位移关系测量 | 第32-34页 |
| ·履带与海底沉积物相互作用力学特性测量的试验方案设计 | 第34-41页 |
| ·我国大洋多金属结核合同矿区沉积物土工特性 | 第35-37页 |
| ·试验模拟沉积物配置 | 第37-39页 |
| ·试验方案设计与系统组成 | 第39-41页 |
| ·履带与沉积物相互作用力学特性试验数据与分析 | 第41-48页 |
| ·压力-沉陷试验数据分析及关系式推导 | 第41-44页 |
| ·剪切应力-剪切位移试验数据分析及关系式推导 | 第44-48页 |
| ·集矿机总牵引力与打滑率关系分析计算 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 基于单刚体模型的履带车行走快速仿真模型建模研究 | 第52-81页 |
| ·履带车多刚体建模方法 | 第52-58页 |
| ·多刚体系统建模与求解基本理论 | 第52-55页 |
| ·基于ADAMS/ATV的履带车多刚体建模 | 第55-58页 |
| ·履带车单刚体建模方法的提出 | 第58页 |
| ·履带车单刚体建模参数的考虑 | 第58-59页 |
| ·基于网格单元的履带车单刚体模型接地段力学模型建模 | 第59-67页 |
| ·单元法向作用力加载 | 第62页 |
| ·单元纵向动态剪切位移计算方程推导及剪切力加载 | 第62-66页 |
| ·单元横向动态剪切位移计算方程推导及剪切力加载 | 第66-67页 |
| ·履带车单刚体仿真模型的计算机实现 | 第67-69页 |
| ·履带车的单刚体与多刚体模型仿真算例比较分析 | 第69-76页 |
| ·直线行驶仿真比较 | 第70-72页 |
| ·转向行驶仿真比较 | 第72-74页 |
| ·爬坡行驶仿真比较 | 第74-76页 |
| ·小型履带车行走试验验证 | 第76-80页 |
| ·履带车结构与设计参数 | 第76-78页 |
| ·试验测量与数据采集系统 | 第78-79页 |
| ·试验结果与仿真结果的比较分析 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第四章 深海底履带式集矿机单刚体模型建模与仿真分析 | 第81-104页 |
| ·集矿机结构及设计参数 | 第81-83页 |
| ·集矿机单刚体模型建模 | 第83页 |
| ·集矿机海底行走边界载荷的计算 | 第83-86页 |
| ·基于网格单元的集矿机履带接地段纵向与横向剪切力的计算 | 第83-84页 |
| ·压实阻力与推土阻力的计算 | 第84-86页 |
| ·水动力的计算 | 第86页 |
| ·基于单刚体模型的集矿机海底直线行驶力学加载与仿真分析 | 第86-92页 |
| ·直线行驶力学模型 | 第86-88页 |
| ·直线行驶水池试验与仿真结果的比较分析 | 第88-90页 |
| ·不同沉积物剪切强度对海底直线行驶的影响分析 | 第90-91页 |
| ·不同海流方向对海底直线行驶的影响分析 | 第91-92页 |
| ·基于单刚体模型的集矿机海底转向行驶力学加载与仿真分析 | 第92-96页 |
| ·转向行驶力学模型 | 第92-93页 |
| ·不同横向阻力模型对转向行驶特性的影响分析 | 第93-94页 |
| ·不同转向速度对转向行驶特性的影响的分析 | 第94-95页 |
| ·不同转向速度比对转向行驶特性的影响分析 | 第95-96页 |
| ·基于单刚体模型的集矿机海底越障行驶力学加载与仿真分析 | 第96-97页 |
| ·集矿机海底作业行走路径设计与仿真分析 | 第97-102页 |
| ·采集路径Ⅰ设计与仿真分析 | 第99-101页 |
| ·采集路径Ⅱ设计与仿真分析 | 第101-102页 |
| ·本章小结 | 第102-104页 |
| 第五章 应用集矿机单刚体模型的采矿系统整体模型建模与分析 | 第104-115页 |
| ·深海采矿1000m海试系统总体设计方案与海试区域环境参数 | 第104-105页 |
| ·扬矿管线系统的建模 | 第105-109页 |
| ·一般的建模方法与比较 | 第105-106页 |
| ·基于多刚体离散元模型的1000m采矿管线系统建模 | 第106-109页 |
| ·基于集矿机单刚体模型与管线离散元模型组合的整体系统建模 | 第109-110页 |
| ·各子系统之间联接方式的确定与建模 | 第109页 |
| ·1000m海试整体系统模型的连接 | 第109-110页 |
| ·海试系统整体纵向直线联动动力学分析 | 第110-114页 |
| ·边界条件参数稳定情况下整体系统的纵向直线联动特性 | 第110-112页 |
| ·边界条件参数发生改变时整体系统的纵向直线联动特性 | 第112-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 第六章 深海采矿系统整体联动开采作业过程模拟研究 | 第115-127页 |
| ·海试系统整体联动开采作业方式设计 | 第115-116页 |
| ·整体系统纵向联动折返作业方式设计 | 第115-116页 |
| ·整体系统横向联动折返作业方式设计 | 第116页 |
| ·海试系统整体纵向联动折返式作业过程动力学分析 | 第116-121页 |
| ·集矿机不同采集路径下整体系统的纵向联动特性分析 | 第117-121页 |
| ·海试系统整体横向联动折返式作业过程动力学分析 | 第121-126页 |
| ·集矿机不同采集路径下整体系统的横向联动特性分析 | 第122-126页 |
| ·本章小结 | 第126-127页 |
| 第七章 总结与展望 | 第127-130页 |
| ·论文研究内容总结 | 第127-128页 |
| ·论文创新点 | 第128-129页 |
| ·研究工作展望 | 第129-130页 |
| 参考文献 | 第130-141页 |
| 致谢 | 第141-143页 |
| 攻读博士学位期间主要的研究成果 | 第143-144页 |
