| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-25页 |
| ·研究目的及意义 | 第14-16页 |
| ·国内外研究发展现状 | 第16-23页 |
| ·移动机械臂的运动规划 | 第16页 |
| ·移动平台控制研究现状 | 第16-17页 |
| ·机械臂控制研究现状 | 第17-21页 |
| ·移动机械臂控制研究现状 | 第21-23页 |
| ·本文研究内容和结构安排 | 第23-25页 |
| 第2章 模块化移动机械臂及其控制体系结构设计 | 第25-38页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·移动机械臂系统数学模型 | 第25-31页 |
| ·两连杆平面移动机械臂运动学 | 第26-28页 |
| ·两连杆平面移动机械臂动力学 | 第28-30页 |
| ·多连杆模块化移动机械臂运动学 | 第30-31页 |
| ·多连杆模块化移动机械臂动力学 | 第31页 |
| ·机器人控制体系结构分类 | 第31-33页 |
| ·集中控制与分布式控制 | 第32页 |
| ·基于模型的控制与弱模型的控制 | 第32-33页 |
| ·模块化移动机械臂的分层递阶分布式控制体系结构 | 第33-37页 |
| ·控制体系结构设计的基本性能要求 | 第33-34页 |
| ·分层递阶分布式体系结构设计 | 第34-36页 |
| ·体系结构适应性分析 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第3章 面向任务的冗余移动机械臂的运动规划 | 第38-53页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·冗余移动机械臂运动学 | 第38-43页 |
| ·空间物体的笛卡尔坐标表示 | 第38-40页 |
| ·机械臂运动学 | 第40-42页 |
| ·冗余移动机械臂的运动规划 | 第42-43页 |
| ·移动机械臂正运动学模型 | 第43-47页 |
| ·机械臂模型 | 第45-46页 |
| ·移动平台运动学模型 | 第46-47页 |
| ·移动机械臂系统的自身约束 | 第47页 |
| ·面向任务的逆运动学运动规划 | 第47-50页 |
| ·任务类型 | 第48页 |
| ·平台和机械臂的协调运动 | 第48-50页 |
| ·实验验证 | 第50-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第4章 非完整移动机器人自适应神经滑模控制 | 第53-70页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·滑模控制介绍 | 第53-57页 |
| ·滑模控制基本思想及其发展 | 第53-54页 |
| ·滑模控制数学描述 | 第54-56页 |
| ·滑模控制抖振现象 | 第56-57页 |
| ·RBF神经网络逼近 | 第57-59页 |
| ·RBF神经网络 | 第57页 |
| ·逼近算法 | 第57-59页 |
| ·机器人运动学和动力学模型 | 第59-62页 |
| ·机器人运动学模型 | 第59-60页 |
| ·机器人动力学模型 | 第60-62页 |
| ·神经网络滑模自适应控制策略 | 第62-66页 |
| ·仿真研究 | 第66-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第5章 基于Luenberger观测器的电驱动机械臂滑模反推控制 | 第70-87页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·Backstepping设计 | 第70-75页 |
| ·控制李亚普诺夫函数 | 第71页 |
| ·Backstepping设计基本原理 | 第71-75页 |
| ·电驱动机械臂控制 | 第75-82页 |
| ·电驱动机械臂模型 | 第75-76页 |
| ·机械臂系统的Luenberger观测器 | 第76-78页 |
| ·基于观测器的虚拟控制器设计 | 第78-81页 |
| ·Backstepping控制设计 | 第81-82页 |
| ·仿真研究 | 第82-86页 |
| ·小结 | 第86-87页 |
| 第6章 基于ESO-SMC的模块化机械臂分布式鲁棒控制 | 第87-107页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·模块化机械臂 | 第87-89页 |
| ·模块化机械臂的产生 | 第87-88页 |
| ·模块化机械臂的优势与挑战 | 第88-89页 |
| ·非线性扩张状态观测器 | 第89-93页 |
| ·控制系统中的扰动 | 第89页 |
| ·一般状态观测器 | 第89-90页 |
| ·扩张状态观测器 | 第90-93页 |
| ·ESO的稳定性 | 第93页 |
| ·基于ESO-SMC的SISO系统轨迹跟踪鲁棒控制 | 第93-96页 |
| ·问题提出 | 第93页 |
| ·标称控制律设计 | 第93-94页 |
| ·考虑系统不确定性的实际控制律设计 | 第94-95页 |
| ·稳定性分析 | 第95-96页 |
| ·基于ESO-SMC的模块化机械臂关节空间分布式控制 | 第96-100页 |
| ·模块化机械臂动力学模型 | 第96-98页 |
| ·机械臂关节空间控制器设计 | 第98-100页 |
| ·仿真研究 | 第100-106页 |
| ·仿真实验1:第3关节轨迹跟踪 | 第101-104页 |
| ·仿真实验2:第6关节轨迹跟踪 | 第104-106页 |
| ·小结 | 第106-107页 |
| 第7章 模块化机械臂分布式ADRC控制 | 第107-131页 |
| ·引言 | 第107-108页 |
| ·ADRC自抗扰控制器 | 第108-113页 |
| ·离散非线性跟踪微分器(NTD) | 第108-111页 |
| ·离散扩张状态观测器(ESO) | 第111-112页 |
| ·非线性状态误差反馈控制律(NLSEF) | 第112-113页 |
| ·模块化机械臂分布式ADRC控制 | 第113-121页 |
| ·问题提出 | 第113-114页 |
| ·分布式离散ADRC控制器设计 | 第114-115页 |
| ·仿真实验 | 第115-121页 |
| ·基于ESO的电驱动机械臂分布式ADRC控制 | 第121-130页 |
| ·问题提出 | 第121-122页 |
| ·控制器设计 | 第122-127页 |
| ·仿真研究 | 第127-130页 |
| ·结论 | 第130-131页 |
| 第8章 结束语 | 第131-134页 |
| ·本文主要工作总结 | 第131-132页 |
| ·进一步研究的方向 | 第132-134页 |
| 参考文献 | 第134-145页 |
| 致谢 | 第145-146页 |
| 作者在攻读博士学位期间完成的论文 | 第146-147页 |
| 作者在攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第147-148页 |
