微型肠道机器人诊查系统及其无线能量传输技术
| 摘要 | 第3-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第14-38页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 胃肠道诊疗系统研究现状 | 第15-29页 |
| 1.2.1 传统内窥镜 | 第16-17页 |
| 1.2.2 胶囊内窥镜 | 第17-20页 |
| 1.2.3 微型肠道机器人 | 第20-29页 |
| 1.3 无线能量传输技术研究进展 | 第29-32页 |
| 1.4 肠道机器人诊查系统关键技术 | 第32-34页 |
| 1.4.1 主动驱动技术 | 第32-33页 |
| 1.4.2 供能技术 | 第33页 |
| 1.4.3 控制通讯技术 | 第33页 |
| 1.4.4 诊疗技术 | 第33-34页 |
| 1.5 研究内容及创新点 | 第34-38页 |
| 第二章 机器人运动系统及其力学特性 | 第38-69页 |
| 2.1 肠道机器人运动系统研究 | 第38-57页 |
| 2.1.1 人体肠道生理特征 | 第38-43页 |
| 2.1.2 肠道机器人运动原理和机构总体研究 | 第43-47页 |
| 2.1.3 尺蠖式肠道机器人钳位机构研究 | 第47-54页 |
| 2.1.4 尺蠖式肠道机器人伸缩机构研究 | 第54-57页 |
| 2.2 尺蠖式机器人肠道内力学特性 | 第57-68页 |
| 2.2.1 钳位机构肠道内力学特性 | 第57-59页 |
| 2.2.2 机器人机身肠道内力学特性 | 第59-61页 |
| 2.2.3 机器人肠道内力学特性实验研究 | 第61-68页 |
| 2.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第三章 无线能量传输技术研究 | 第69-130页 |
| 3.1 肠道机器人无线供能模块 | 第69-77页 |
| 3.1.1 感应式无线能量传输原理 | 第69-71页 |
| 3.1.2 无线供能模块设计要求 | 第71-74页 |
| 3.1.3 无线供能模块构成与研制 | 第74-77页 |
| 3.2 无线能量发射线圈建模优化 | 第77-110页 |
| 3.2.1 感应式无线供能系统等效电路模型 | 第78-80页 |
| 3.2.2 单层密绕发射线圈建模优化 | 第80-97页 |
| 3.2.3 发射线圈绕制方式的优化 | 第97-109页 |
| 3.2.4 发射线圈规范化设计 | 第109-110页 |
| 3.3 三线圈无线供能系统研究 | 第110-128页 |
| 3.3.1 肠道机器人系统 | 第111-113页 |
| 3.3.2 无线供能系统理论分析 | 第113-117页 |
| 3.3.3 仿真设计优化 | 第117-124页 |
| 3.3.4 实验验证 | 第124-128页 |
| 3.4 本章小结 | 第128-130页 |
| 第四章 肠道机器人诊查系统及样机实验 | 第130-158页 |
| 4.1 视频图像模块 | 第130-140页 |
| 4.1.1 视频采集子模块 | 第131-132页 |
| 4.1.2 视频控制子模块 | 第132-133页 |
| 4.1.3 视频无线传输子模块 | 第133-139页 |
| 4.1.4 视频无线接收子模块 | 第139-140页 |
| 4.2 肠道机器人控制通讯模块 | 第140-150页 |
| 4.2.1 通讯模块 | 第141-144页 |
| 4.2.2 机器人体内控制模块 | 第144-150页 |
| 4.3 肠道机器人样机及力学特性测试 | 第150-152页 |
| 4.3.1 肠道机器人样机 | 第150页 |
| 4.3.2 钳位机构测试 | 第150-151页 |
| 4.3.3 伸缩机构测试 | 第151-152页 |
| 4.4 样机运动性能测试 | 第152-154页 |
| 4.4.1 柔性管道 | 第152页 |
| 4.4.2 刚性弯曲管道 | 第152-153页 |
| 4.4.3 离体肠道 | 第153-154页 |
| 4.5 无线供能模块测试 | 第154-156页 |
| 4.5.1 无线供能模块接收端调试 | 第154-155页 |
| 4.5.2 无线供能下离体肠道测试 | 第155-156页 |
| 4.6 本章小结 | 第156-158页 |
| 第五章 总结与展望 | 第158-161页 |
| 参考文献 | 第161-170页 |
| 致谢 | 第170-171页 |
| 攻读博士学位期间已发表或录用的论文 | 第171-172页 |
| 攻读博士学位期间已申请的专利 | 第172-173页 |
| 攻读博士学位期间所获荣誉与奖励 | 第173-175页 |
