| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及目的意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究背景及目的意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 机器人仿真系统与控制国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 机器人仿真系统与控制国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 机器人运动分析与轨迹规划分析 | 第16-36页 |
| 2.1 工业机器人的位姿描述 | 第16-17页 |
| 2.2 坐标变换 | 第17-20页 |
| 2.2.1 坐标平移变换 | 第17-18页 |
| 2.2.2 坐标旋转变换 | 第18-19页 |
| 2.2.3 齐次坐标变换 | 第19-20页 |
| 2.3 工业机器人运动学建模 | 第20-22页 |
| 2.4 工业机器人运动学分析 | 第22-28页 |
| 2.4.1 工业机器人的运动学方程 | 第22-24页 |
| 2.4.2 工业机器人的运动学反解 | 第24-28页 |
| 2.5 工业机器人的轨迹规划 | 第28-35页 |
| 2.5.1 关节空间的轨迹规划 | 第28-29页 |
| 2.5.2 笛卡尔空间的轨迹规划 | 第29-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 工业机器人虚拟现实仿真系统设计 | 第36-64页 |
| 3.1 基于虚拟现实的机器人仿真系统总体方案 | 第36-38页 |
| 3.1.1 系统构成 | 第36-37页 |
| 3.1.2 系统功能 | 第37-38页 |
| 3.2 仿真方案选择 | 第38-40页 |
| 3.3 虚拟现实引擎建模 | 第40-47页 |
| 3.3.1 场景构成及设计思想 | 第40-41页 |
| 3.3.2 场景模型组织 | 第41页 |
| 3.3.3 虚拟工业机器人建模 | 第41-45页 |
| 3.3.4 虚拟场景漫游 | 第45-47页 |
| 3.4 工业机器人运动学逆解算法设计 | 第47-54页 |
| 3.4.1 开发语言选择 | 第47-48页 |
| 3.4.2 C语言运动学算法设计 | 第48-49页 |
| 3.4.3 C#语言调用 C 语言运动学算法 | 第49-54页 |
| 3.5 工业机器人运动仿真实现 | 第54-59页 |
| 3.5.1 坐标系变化 | 第54-57页 |
| 3.5.2 轨迹规划算法实现 | 第57-59页 |
| 3.6 工业机器人控制界面设计 | 第59-63页 |
| 3.6.1 控制界面功能分析 | 第59页 |
| 3.6.2 UI搭建介绍 | 第59-60页 |
| 3.6.3 控制界面 | 第60-63页 |
| 3.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 虚拟现实仿真系统与机器人通信研究 | 第64-71页 |
| 4.1 工业机器人与PC通信方案分析 | 第64-67页 |
| 4.1.1 FANUC接口软件方案 | 第64-65页 |
| 4.1.2 PLC方案 | 第65-67页 |
| 4.2 工业机器人与西门子PLC通信实现 | 第67-69页 |
| 4.3 虚拟现实仿真系统与西门子PLC通信实现 | 第69-70页 |
| 4.3.1 Unity3D系统端Socket数据通信 | 第69页 |
| 4.3.2 Unity3D系统端与西门子PLC通信 | 第69-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 虚拟现实仿真系统测试实验 | 第71-79页 |
| 5.1 离线仿真测试 | 第71-76页 |
| 5.2 在线仿真测试 | 第76-78页 |
| 5.2.1 在线仿真测试实验平台 | 第76页 |
| 5.2.2 机器人在线控制测试 | 第76-78页 |
| 5.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 附录一 运动学算法 | 第86-88页 |
| 附录二 DLL动态链接库 | 第88-90页 |
| 附录三 socket client | 第90-91页 |
| 附录四 socket server | 第91-92页 |