| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 单缸液压机控制 | 第9-11页 |
| 1.2.2 多缸液压机控制 | 第11-12页 |
| 1.3 本文研究的目的和意义 | 第12页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及贡献 | 第12-14页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4.2 创新点 | 第13-14页 |
| 第二章 方法理论基础概述 | 第14-23页 |
| 2.1 反馈线性化方法 | 第14-17页 |
| 2.1.1 李导数及相关概念 | 第14-16页 |
| 2.1.2 精确反馈线性化 | 第16-17页 |
| 2.2 积分滑模设计思路 | 第17-19页 |
| 2.2.1 问题综述 | 第17-18页 |
| 2.2.2 积分滑模设计 | 第18-19页 |
| 2.3 容错控制分配策略 | 第19-23页 |
| 2.3.1 控制分配策略 | 第19-21页 |
| 2.3.2 容错控制分配策略 | 第21-23页 |
| 第三章 液压机的数学模型 | 第23-31页 |
| 3.1 单缸液压机的结构及分析 | 第23-27页 |
| 3.1.1 液压元件及动力学方程 | 第23-25页 |
| 3.1.2 结构及数学模型 | 第25-26页 |
| 3.1.3 非线性不确定参数分析 | 第26-27页 |
| 3.2 多缸液压机的建模 | 第27-30页 |
| 3.2.1 多缸液压机的特点 | 第27页 |
| 3.2.2 整体结构 | 第27-28页 |
| 3.2.3 滑块建模 | 第28-30页 |
| 3.2.4 液压缸建模 | 第30页 |
| 3.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 液压缸初始容积不确定的Lyapunov再设计控制方法 | 第31-43页 |
| 4.1 问题综述 | 第31页 |
| 4.2 电液伺服系统模型转换 | 第31-33页 |
| 4.3 反馈线性化控制器设计 | 第33-34页 |
| 4.4 控制律Lyapunov再设计 | 第34-37页 |
| 4.5 仿真对比分析 | 第37-41页 |
| 4.5.1 初始容积不确定情况下的仿真对比 | 第38-40页 |
| 4.5.2 初始容积突变情况下的仿真对比 | 第40-41页 |
| 4.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第五章 多缸液压机的自适应容错滑模控制分配策略 | 第43-54页 |
| 5.1 问题综述 | 第43-44页 |
| 5.2 自适应容错控制策略 | 第44-47页 |
| 5.2.1 虚拟控制律设计 | 第44-45页 |
| 5.2.2 自适应容错控制分配设计 | 第45-46页 |
| 5.2.3 执行器控制律设计 | 第46-47页 |
| 5.3 稳定性证明 | 第47-48页 |
| 5.4 仿真分析 | 第48-53页 |
| 5.4.1 单一执行器故障情况下的仿真对比 | 第50-52页 |
| 5.4.2 多个执行器故障情况下的仿真对比 | 第52-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 工作总结 | 第54页 |
| 6.2 工作展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |