| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪 论 | 第10-15页 |
| ·课题的研究背景及研究意义 | 第10页 |
| ·相关控制技术的研究现状 | 第10-13页 |
| ·自适应控制 | 第10-11页 |
| ·非线性鲁棒控制 | 第11-12页 |
| ·迭代学习控制 | 第12-13页 |
| ·论文工作及内容安排 | 第13-15页 |
| 第2章 不确定非线性系统的鲁棒控制及学习控制 | 第15-21页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·非线性鲁棒控制 | 第15-17页 |
| ·饱和函数型鲁棒控制 | 第16-17页 |
| ·连续化鲁棒控制 | 第17页 |
| ·基于Lyapunov-like方法的迭代学习控制 | 第17-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 不确定非线性系统的迭代学习控制 | 第21-31页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·问题的提出与准备 | 第22-23页 |
| ·迭代学习控制器设计 | 第23-24页 |
| ·闭环系统性能分析 | 第24-28页 |
| ·仿真实例 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 不确定非线性系统的鲁棒迭代学习控制 | 第31-46页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·非参数不确定非线性系统的鲁棒迭代学习控制 | 第31-36页 |
| ·问题的提出与准备 | 第31-32页 |
| ·鲁棒迭代学习控制器设计 | 第32-34页 |
| ·闭环系统性能分析 | 第34-36页 |
| ·干扰不确定非线性系统的鲁棒迭代学习控制 | 第36-41页 |
| ·问题的提出与准备 | 第36-37页 |
| ·鲁棒迭代学习控制器设计 | 第37-38页 |
| ·闭环系统性能分析 | 第38-41页 |
| ·数值仿真 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 输入限幅的鲁棒迭代学习控制 | 第46-58页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·控制器输入限幅的鲁棒迭代学习控制 | 第46-51页 |
| ·问题的提出与准备 | 第46-47页 |
| ·输入限幅的鲁棒迭代学习控制器的设计 | 第47-48页 |
| ·闭环系统的性能分析 | 第48-51页 |
| ·执行器饱和的迭代学习控制 | 第51-54页 |
| ·执行器饱和的迭代学习控制器设计 | 第51-52页 |
| ·闭环系统的性能分析 | 第52-54页 |
| ·数值仿真 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 机器人系统的鲁棒迭代学习控制 | 第58-68页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·机器人系统动力学特性及控制目标 | 第58-59页 |
| ·机器人系统的鲁棒迭代学习控制 | 第59-62页 |
| ·输入限幅的鲁棒迭代学习控制 | 第62-63页 |
| ·数值仿真 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第7章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·论文工作总结 | 第68页 |
| ·今后研究展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第76页 |