基于OpenCV的自动循迹无人机
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状及发展 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状及发展 | 第11-12页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 四轴的飞行原理与硬件设计 | 第14-26页 |
| 2.1 四轴的飞行原理 | 第14-18页 |
| 2.2 四轴的结构 | 第18-20页 |
| 2.2.1 机型布置 | 第18-19页 |
| 2.2.2 机体部件选型 | 第19-20页 |
| 2.3 硬件需求分析 | 第20-21页 |
| 2.4 硬件选型 | 第21-25页 |
| 2.4.1 微处理器 | 第21-22页 |
| 2.4.2 传感器 | 第22-23页 |
| 2.4.3 无线控制模块 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 姿态解算算法与控制算法 | 第26-43页 |
| 3.1 姿态描述 | 第26-30页 |
| 3.1.1 建立坐标系 | 第26页 |
| 3.1.2 坐标变换 | 第26-28页 |
| 3.1.3 欧拉角与四元数 | 第28-30页 |
| 3.2 互补滤波算法及改进型算法 | 第30-38页 |
| 3.2.1 解算算法需求分析 | 第30-31页 |
| 3.2.2 互补滤波算法 | 第31-32页 |
| 3.2.3 改进型算法 | 第32-36页 |
| 3.2.4 调试分析 | 第36-38页 |
| 3.3 PID控制算法 | 第38-42页 |
| 3.3.1 PID控制器原理 | 第38-40页 |
| 3.3.2 四轴的PID控制 | 第40-41页 |
| 3.3.3 PID参数调试 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 循迹算法及应用 | 第43-57页 |
| 4.1 图像处理平台 | 第43-44页 |
| 4.1.1 Android平台 | 第43-44页 |
| 4.1.2 OpenCV开源库 | 第44页 |
| 4.2 循迹算法原理 | 第44-47页 |
| 4.2.1 需求分析 | 第44-45页 |
| 4.2.2 Canny边缘检测 | 第45-46页 |
| 4.2.3 霍夫直线检测 | 第46-47页 |
| 4.3 算法的应用 | 第47-54页 |
| 4.3.1 图像预处理 | 第47-48页 |
| 4.3.2 边缘检测 | 第48-51页 |
| 4.3.3 直线检测 | 第51-52页 |
| 4.3.4 中线提取 | 第52-54页 |
| 4.4 循迹功能的调试 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 总结 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录A (攻读学位期间发表的论文) | 第64页 |
