| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第15-17页 |
| 2 机器人控制方案设计与运动学分析 | 第17-35页 |
| 2.1 机器人视觉伺服控制方案设计 | 第17-18页 |
| 2.2 机械臂运动学建模 | 第18-21页 |
| 2.3 机械臂工作空间分析 | 第21-22页 |
| 2.4 基于神经网络的七自由度冗余机械臂逆运动学分析 | 第22-31页 |
| 2.5 机械臂轨迹规划 | 第31-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 图像特征点的简化提取与优化匹配 | 第35-48页 |
| 3.1 摄像机成像模型与标定 | 第35-39页 |
| 3.2 图像特征点提取方法研究 | 第39-43页 |
| 3.3 图像特征点匹配优化与位姿关系计算 | 第43-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 视觉伺服控制策略制定与系统搭建 | 第48-61页 |
| 4.1 视觉伺服控制策略的制定 | 第48-49页 |
| 4.2 手眼关系标定 | 第49-54页 |
| 4.3 视觉伺服控制系统的建立 | 第54-57页 |
| 4.4 视觉伺服控制系统仿真结果与分析 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 实验设计与验证 | 第61-70页 |
| 5.1 实验平台搭建 | 第61-64页 |
| 5.2 实验验证与结果分析 | 第64-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70-71页 |
| 6.2 研究展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 攻读学位期间发表的学术成果目录 | 第77页 |