工业机器人的误差实验系统开发
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 工业机器人的发展及研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国内外工业机器人发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 运动控制的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 机器人标定的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机器人模型的建立与分析 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机器人运动学基础 | 第18-21页 |
| 2.2.1 位置描述 | 第18-19页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第19-21页 |
| 2.3 机器人运动学分析 | 第21-28页 |
| 2.3.1 建立连杆坐标系 | 第21-23页 |
| 2.3.2 机器人运动学求解 | 第23-26页 |
| 2.3.3 运动学正解与反解验证 | 第26-28页 |
| 2.4 工作空间分析 | 第28-30页 |
| 2.4.1 机器人的工作空间描述 | 第28页 |
| 2.4.2 工作空间仿真分析 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 机器人误差模型及参数误差辨识 | 第32-43页 |
| 3.1 误差来源分析 | 第32-33页 |
| 3.2 误差模型的建立 | 第33-37页 |
| 3.2.1 关节坐标系间的误差 | 第33-36页 |
| 3.2.2 机器人末端误差模型 | 第36-37页 |
| 3.3 基于最小二乘法的参数辨识算法 | 第37-39页 |
| 3.3.1 最小二乘法求解线性方程组 | 第37-38页 |
| 3.3.2 基于最小二乘法的辨识算法 | 第38-39页 |
| 3.4 仿真验证 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 实验系统软硬件设计 | 第43-68页 |
| 4.1 硬件系统的搭建 | 第43-50页 |
| 4.1.1 硬件系统总体设计方案 | 第43-45页 |
| 4.1.2 硬件构成及设置 | 第45-50页 |
| 4.2 软件的设计与开发 | 第50-62页 |
| 4.2.1 LabVIEW的驱动调用 | 第50-53页 |
| 4.2.2 软件的结构及功能 | 第53-59页 |
| 4.2.3 机器人仿真实验 | 第59-62页 |
| 4.3 基于机器人实体的插补实验 | 第62-67页 |
| 4.3.1 伺服电机轴的测试 | 第62-65页 |
| 4.3.2 机器人关节初始位置对齐 | 第65页 |
| 4.3.3 插补实验 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 机器人的误差实验与分析 | 第68-80页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 误差实验方案设计 | 第68-75页 |
| 5.2.1 基座标系对齐 | 第69-70页 |
| 5.2.2 末端坐标系建立 | 第70-73页 |
| 5.2.3 机器人齐次变换矩阵的建立 | 第73-74页 |
| 5.2.4 机器人运动学参数辨识 | 第74-75页 |
| 5.3 误差实验方法与软件的通用性验证 | 第75-77页 |
| 5.3.1 测量仪器简介 | 第75页 |
| 5.3.2 机器人误差实验 | 第75-77页 |
| 5.4 误差补偿仿真验证 | 第77-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 附录 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
