基于HOSVD倾转旋翼无人机过渡模态飞行控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 倾转旋翼机的发展 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外发展 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内发展 | 第14-16页 |
| 1.3 倾转旋翼机控制方法研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 倾转旋翼无人机的模型介绍 | 第20-30页 |
| 2.1 倾转旋翼无人机模型 | 第20-26页 |
| 2.1.1 气动力与力矩 | 第20-24页 |
| 2.1.2 动力学和运动学方程 | 第24-26页 |
| 2.2 飞行模态与控制策略 | 第26-28页 |
| 2.3 倾转旋翼机的纵向模型 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 LPV模型的建立 | 第30-48页 |
| 3.1 过渡模态的纵向配平及线性化 | 第30-33页 |
| 3.1.1 配平 | 第30-33页 |
| 3.1.2 平衡点线性化 | 第33页 |
| 3.2 直接拟合法 | 第33-37页 |
| 3.2.1 拟合方法的介绍 | 第33-34页 |
| 3.2.2 拟合得到LPV模型 | 第34-37页 |
| 3.3 张量 | 第37-42页 |
| 3.3.1 张量的定义 | 第37-39页 |
| 3.3.2 张量的矩阵化 | 第39-40页 |
| 3.3.3 张量的基本运算 | 第40-42页 |
| 3.4 基于高阶奇异值分解模型转换 | 第42-44页 |
| 3.4.1 高阶奇异值分解 | 第42-43页 |
| 3.4.2 权函数的构成 | 第43-44页 |
| 3.5 模型转化方法对比 | 第44-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 控制器设计及扰动观测器设计 | 第48-55页 |
| 4.1 SOS理论 | 第48-51页 |
| 4.2 控制器设计 | 第51-54页 |
| 4.2.1 基于SOS的控制器设计 | 第51-52页 |
| 4.2.2 扰动观测器的设计 | 第52-53页 |
| 4.2.3 基于非线性扰动观测器的控制器设计 | 第53-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 仿真分析 | 第55-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 工作总结 | 第63-64页 |
| 6.2 工作展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
