基于PLCopen的电动Gough-Stewart平台控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究意义 | 第8页 |
| 1.2 六自由度并联机构的特点 | 第8-10页 |
| 1.3 Gough-Stewart平台的起源 | 第10页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.6 本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 动感运动平台建模 | 第15-21页 |
| 2.1 虎克铰的选择 | 第16-17页 |
| 2.2 平台零部件建模 | 第17-19页 |
| 2.3 平台装配 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 Gough-Stewart运动平台分析 | 第21-35页 |
| 3.1 平台自由度分析 | 第22-23页 |
| 3.2 平台坐标变换 | 第23-27页 |
| 3.3 位置反解分析 | 第27-30页 |
| 3.4 速度和加速度反解分析 | 第30-31页 |
| 3.5 位置正解分析 | 第31-33页 |
| 3.6 动力学分析 | 第33-34页 |
| 3.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 控制系统方案设计 | 第35-56页 |
| 4.1 控制方案设计 | 第35-36页 |
| 4.2 PLC控制模块选型设计 | 第36-38页 |
| 4.3 通信总线选择 | 第38-45页 |
| 4.4 驱动方式选择 | 第45-47页 |
| 4.5 伺服系统选择 | 第47-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 控制软件设计 | 第56-79页 |
| 5.1 PLCopen运动控制标准 | 第56-59页 |
| 5.2 PS552-MC运动控制库 | 第59-61页 |
| 5.3 多轴同步控制方式 | 第61-64页 |
| 5.4 控制程序硬件配置 | 第64-66页 |
| 5.5 控制程序整体结构和流程 | 第66-68页 |
| 5.6 轴控制程序 | 第68-70页 |
| 5.7 运动控制程序 | 第70-71页 |
| 5.8 凸轮同步控制程序 | 第71-78页 |
| 5.9 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 样机测试 | 第79-91页 |
| 6.1 伺服系统调试 | 第79-84页 |
| 6.2 测试曲线分析 | 第84-90页 |
| 6.3 本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
