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基于PLCopen的电动Gough-Stewart平台控制系统设计

摘要第4-5页
Abstract第5页
第1章 绪论第8-15页
    1.1 研究意义第8页
    1.2 六自由度并联机构的特点第8-10页
    1.3 Gough-Stewart平台的起源第10页
    1.4 国内外研究现状第10-13页
    1.5 本文主要研究内容第13-14页
    1.6 本章小结第14-15页
第2章 动感运动平台建模第15-21页
    2.1 虎克铰的选择第16-17页
    2.2 平台零部件建模第17-19页
    2.3 平台装配第19-20页
    2.4 本章小结第20-21页
第3章 Gough-Stewart运动平台分析第21-35页
    3.1 平台自由度分析第22-23页
    3.2 平台坐标变换第23-27页
    3.3 位置反解分析第27-30页
    3.4 速度和加速度反解分析第30-31页
    3.5 位置正解分析第31-33页
    3.6 动力学分析第33-34页
    3.7 本章小结第34-35页
第4章 控制系统方案设计第35-56页
    4.1 控制方案设计第35-36页
    4.2 PLC控制模块选型设计第36-38页
    4.3 通信总线选择第38-45页
    4.4 驱动方式选择第45-47页
    4.5 伺服系统选择第47-55页
    4.6 本章小结第55-56页
第5章 控制软件设计第56-79页
    5.1 PLCopen运动控制标准第56-59页
    5.2 PS552-MC运动控制库第59-61页
    5.3 多轴同步控制方式第61-64页
    5.4 控制程序硬件配置第64-66页
    5.5 控制程序整体结构和流程第66-68页
    5.6 轴控制程序第68-70页
    5.7 运动控制程序第70-71页
    5.8 凸轮同步控制程序第71-78页
    5.9 本章小结第78-79页
第6章 样机测试第79-91页
    6.1 伺服系统调试第79-84页
    6.2 测试曲线分析第84-90页
    6.3 本章小结第90-91页
结论第91-92页
参考文献第92-95页
致谢第95页

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