移动测量系统传递对准关键技术仿真与实验研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 传递对准技术国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 传递对准技术应用概况 | 第11页 |
| 1.2.2 移动测量系统原理 | 第11-13页 |
| 1.2.3 传递对准误差模型 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第14-15页 |
| 1.4 主要技术路线与方法 | 第15-16页 |
| 2 捷联惯性算法基础 | 第16-30页 |
| 2.1 常用坐标系 | 第16页 |
| 2.2 捷联惯导系统误差方程 | 第16-20页 |
| 2.2.1 失准角误差方程 | 第16-18页 |
| 2.2.2 速度误差方程 | 第18-19页 |
| 2.2.3 位置误差方程 | 第19-20页 |
| 2.2.4 惯性器件误差模型 | 第20页 |
| 2.3 四元数姿态更新算法 | 第20-26页 |
| 2.3.1 三种姿态更新算法比较 | 第20-21页 |
| 2.3.2 捷联矩阵计算 | 第21-23页 |
| 2.3.3 四元数微分方程 | 第23-26页 |
| 2.4 卡尔曼滤波理论 | 第26-29页 |
| 2.4.1 连续卡尔曼滤波数学模型 | 第26-27页 |
| 2.4.2 离散卡尔曼滤波数学模型 | 第27页 |
| 2.4.3 离散卡尔曼滤波方程 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 传递对准匹配方法研究 | 第30-60页 |
| 3.1 速度匹配 | 第30-36页 |
| 3.1.1 速度误差微分方程 | 第31-33页 |
| 3.1.2 失准角微分方程 | 第33-35页 |
| 3.1.3 速度匹配滤波模型 | 第35-36页 |
| 3.2 角速度匹配 | 第36-37页 |
| 3.2.1 角速度匹配原理 | 第36页 |
| 3.2.2 角速度匹配滤波模型 | 第36-37页 |
| 3.3 姿态匹配 | 第37-38页 |
| 3.3.1 姿态匹配原理 | 第37页 |
| 3.3.2 姿态匹配滤波模型 | 第37-38页 |
| 3.4 速度加姿态匹配 | 第38-43页 |
| 3.4.1 速度误差微分方程 | 第39-40页 |
| 3.4.2 失准角微分方程 | 第40-41页 |
| 3.4.3 速度加姿态匹配滤波模型 | 第41-43页 |
| 3.5 速度加角速度匹配 | 第43-44页 |
| 3.5.1 速度加角速度匹配原理 | 第43页 |
| 3.5.2 速度加角速度匹配滤波模型 | 第43-44页 |
| 3.6 仿真结果及分析 | 第44-59页 |
| 3.6.1 仿真条件 | 第44-45页 |
| 3.6.2 仿真结果 | 第45-59页 |
| 3.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 4 传递对准杆臂误差补偿 | 第60-78页 |
| 4.1 杆臂效应原理 | 第60-63页 |
| 4.1.1 杆臂速度 | 第60-61页 |
| 4.1.2 杆臂加速度 | 第61-63页 |
| 4.2 杆臂效应对传递对准影响 | 第63-68页 |
| 4.2.1 杆臂误差仿真分析 | 第65-68页 |
| 4.3 杆臂误差补偿方法 | 第68-76页 |
| 4.3.1 滤波补偿法 | 第68-72页 |
| 4.3.2 直接计算补偿法 | 第72页 |
| 4.3.3 杆臂长度估计法 | 第72-76页 |
| 4.4 杆臂误差补偿方法仿真分析 | 第76-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 5 传递对准精度评估 | 第78-89页 |
| 5.1 传递对准精度评估方案设计 | 第78-82页 |
| 5.1.1 参考系统及相应量测量选取 | 第78页 |
| 5.1.2 精度评估状态空间模型 | 第78-82页 |
| 5.2 传递对准精度评估基本算法 | 第82-84页 |
| 5.2.1 Kalman固定点平滑算法 | 第82-83页 |
| 5.2.2 Kalman固定区间平滑算法 | 第83-84页 |
| 5.3 仿真结果及分析 | 第84-88页 |
| 5.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 6 传递对准实验研究 | 第89-97页 |
| 6.1 实验方法 | 第89-90页 |
| 6.2 实验结果及分析 | 第90-96页 |
| 6.2.1 实验初始条件 | 第90-91页 |
| 6.2.2 实验结果 | 第91-96页 |
| 6.3 本章小结 | 第96-97页 |
| 7 结论与展望 | 第97-98页 |
| 7.1 结论 | 第97页 |
| 7.2 展望 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-100页 |
| 作者简介 | 第100-102页 |
| 学位论文数据集 | 第102页 |
