| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7页 |
| 变量注释表 | 第17-18页 |
| 1 绪论 | 第18-24页 |
| 1.1 课题背景 | 第18-19页 |
| 1.2 全断面硬岩掘进机国内外发展历史与研究现况 | 第19-21页 |
| 1.3 全断面硬岩快速掘进机智能姿态研究现状与意义 | 第21-22页 |
| 1.4 课题研究内容与结构安排 | 第22-24页 |
| 2 井下全断面硬岩快速掘进机结构组成与纠偏系统组成 | 第24-40页 |
| 2.1 井下全断面硬岩快速掘进机机械结构组成 | 第24页 |
| 2.2 井下全断面硬岩快速掘进机纠偏工作原理 | 第24-26页 |
| 2.3 井下全断面硬岩快速掘进机姿态纠偏液压系统 | 第26-28页 |
| 2.4 井下全断面硬岩快速掘进机姿态纠偏电气系统 | 第28-37页 |
| 2.5 井下全断面硬岩快速掘进机控制系统 | 第37-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 3 全断面硬岩掘进机电液位置伺服系统研究 | 第40-51页 |
| 3.1 EQH2800型全断面硬岩掘进机位置伺服系统的数学模型的建立 | 第41-43页 |
| 3.2 复合控制器设计 | 第43-47页 |
| 3.3 全断面掘进机位置伺服系统Simulink/AMEsim联合仿真实验 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 4 水平面实时可调(小范围内)协同纠偏位姿系统 | 第51-59页 |
| 4.1 水平面可调小范围内协同纠偏位姿系统的工作原理 | 第51-53页 |
| 4.2 水平小范围可调的偏差耦合协同控制策略 | 第53-55页 |
| 4.3 双缸协同仿真分析 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 工程应用 | 第59-66页 |
| 5.1 全断面硬岩掘进机位姿纠偏系统的实验方案 | 第59-60页 |
| 5.2 位姿纠偏系统的通讯设置 | 第60页 |
| 5.3 掘进机位姿纠偏系统子程序设计 | 第60-61页 |
| 5.4 掘进机位姿纠偏系统的监控组态画面 | 第61-64页 |
| 5.5 实验验证 | 第64-65页 |
| 5.6 本章小节 | 第65-66页 |
| 6 结论与展望 | 第66-67页 |
| 6.1 结论 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 作者简介 | 第70-71页 |
| 学位论文数据集 | 第71页 |
