双目移动机器人及其机械臂自主抓取的研究与实现
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 选题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第18-21页 |
| 第2章 双目移动机器人运动系统 | 第21-37页 |
| 2.1 运动系统设计方案及其技术参数 | 第21-22页 |
| 2.1.1 设计要求及技术参数 | 第21页 |
| 2.1.2 总体方案设计 | 第21-22页 |
| 2.2 运动系统本体机械机构设计 | 第22-27页 |
| 2.2.1 移动平台轮组布局 | 第22-23页 |
| 2.2.2 移动平台驱动结构 | 第23-24页 |
| 2.2.3 移动平台车架结构 | 第24页 |
| 2.2.4 移动平台减震结构 | 第24-25页 |
| 2.2.5 机械手臂体结构 | 第25-26页 |
| 2.2.6 机械手关节传动结构 | 第26页 |
| 2.2.7 机械手爪结构 | 第26-27页 |
| 2.3 运动系统本体硬件电路设计 | 第27-33页 |
| 2.3.1 移动平台主控器电路 | 第27-29页 |
| 2.3.2 移动平台驱动器电路 | 第29-30页 |
| 2.3.3 机械手主控器电路 | 第30-31页 |
| 2.3.4 机械手驱动器电路 | 第31-33页 |
| 2.4 运动系统本体软件设计 | 第33-35页 |
| 2.4.1 移动平台主控制程序 | 第33-34页 |
| 2.4.2 机械手主控制程序 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 双目移动机器人运动学分析 | 第37-57页 |
| 3.1 Mecanum轮移动平台运动学分析 | 第37-44页 |
| 3.1.1 Mecanum轮运动特性 | 第37-38页 |
| 3.1.2 全向移动平台运动学分析 | 第38-41页 |
| 3.1.3 全向移动平台运动学仿真 | 第41-44页 |
| 3.2 机械臂运动学分析 | 第44-55页 |
| 3.2.1 空间描述和变换 | 第44-47页 |
| 3.2.2 正向运动学分析 | 第47-50页 |
| 3.2.3 逆向运动学分析 | 第50-53页 |
| 3.2.4 运动学仿真 | 第53-55页 |
| 3.3 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 双目移动机器人视觉系统 | 第57-71页 |
| 4.1 视觉系统方案选择 | 第57-58页 |
| 4.2 双目视觉平台 | 第58页 |
| 4.3 双目立体视觉原理 | 第58-59页 |
| 4.4 摄像机标定 | 第59-67页 |
| 4.4.1 摄像机模型 | 第59-62页 |
| 4.4.2 摄像机标定方法 | 第62-63页 |
| 4.4.3 摄像机标定实验 | 第63-67页 |
| 4.5 立体校正 | 第67-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 基于视差几何模型的目标定位 | 第71-89页 |
| 5.1 图像预处理 | 第71-75页 |
| 5.1.1 图像灰度化 | 第71-72页 |
| 5.1.2 图像滤波 | 第72-75页 |
| 5.2 立体匹配 | 第75-79页 |
| 5.2.1 立体匹配概述 | 第75-77页 |
| 5.2.2 立体匹配方法 | 第77页 |
| 5.2.3 立体匹配视差图 | 第77-79页 |
| 5.3 基于视差几何模型的目标定位 | 第79-81页 |
| 5.3.1 视角外区域去除 | 第79页 |
| 5.3.2 地表干扰区域去除 | 第79页 |
| 5.3.3 深度及面积阈值化分割 | 第79-80页 |
| 5.3.4 目标定位 | 第80-81页 |
| 5.4 双目移动机器人目标抓取实验 | 第81-87页 |
| 5.4.1 系统总体框架及平台搭建 | 第81-82页 |
| 5.4.2 系统用户界面设计 | 第82-83页 |
| 5.4.3 实验与分析 | 第83-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-89页 |
| 总结与展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的研究成果 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
