| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 课题来源以及论文的主要工作 | 第20-22页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第20页 |
| 1.3.2 论文主要工作 | 第20-22页 |
| 第二章 四足机器人系统及其运动空间分析 | 第22-36页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 四足机器人运动学分析 | 第22-29页 |
| 2.2.1 四足机器人结构优化 | 第22-23页 |
| 2.2.2 四足机器人运动学正逆解分析 | 第23-28页 |
| 2.2.3 四足机器人单腿运动空间求解 | 第28-29页 |
| 2.3 四足机器人软硬件系统设计 | 第29-35页 |
| 2.3.1 四足机器人硬件系统设计 | 第29-33页 |
| 2.3.2 四足机器人软件系统设计 | 第33-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 足端轨迹对四足机器人运动稳定性影响因素分析 | 第36-49页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 运动步态分析 | 第36-39页 |
| 3.3 四足机器人运动稳定性影响因素分析 | 第39-45页 |
| 3.4 四足机器人足端轨迹规划 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 对角支撑下四足机器人自平衡稳定控制 | 第49-60页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 移动变长倒立摆模型及其动力学分析 | 第49-56页 |
| 4.2.1 移动变长倒立摆模型分析 | 第49-52页 |
| 4.2.2 移动变长倒立摆模型验证 | 第52-56页 |
| 4.3 四足机器人对角支撑下的自平衡控制策略 | 第56-57页 |
| 4.4 四足机器人对角支撑下的自平衡稳定实验 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 非结构环境下四足机器人稳定运动控制 | 第60-75页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 四足机器人力反馈柔顺控制建模 | 第60-62页 |
| 5.3 四足机器人力反馈柔顺控制仿真 | 第62-65页 |
| 5.4 四足机器人非结构环境稳定运动实验 | 第65-74页 |
| 5.4.1 动态环境下四足机器人的稳定控制实验 | 第65-66页 |
| 5.4.2 斜坡环境下四足机器人的稳定运动控制实验 | 第66-71页 |
| 5.4.3 非结构环境下四足机器人的稳定运动控制实验 | 第71-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 本文主要工作与结论 | 第75页 |
| 6.2 论文主要创新点 | 第75-76页 |
| 6.3 未来工作展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果 | 第84页 |
