手功能康复外骨骼的机构设计与分析
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第19-31页 |
| 1.1 课题背景 | 第19-20页 |
| 1.2 国内、外研究现状 | 第20-27页 |
| 1.2.1 四指协同训练式康复训练装置 | 第21-23页 |
| 1.2.2 闭链级联式康复训练装置 | 第23-24页 |
| 1.2.3 远端牵拉式康复训练装置 | 第24-26页 |
| 1.2.4 下部支撑式康复训练装置 | 第26页 |
| 1.2.5 绳索驱动式康复训练装置 | 第26-27页 |
| 1.3 手功能康复外骨骼的型综合 | 第27-29页 |
| 1.4 本文主要任务 | 第29-31页 |
| 第二章 外骨骼总体结构设计 | 第31-50页 |
| 2.1 引言 | 第31页 |
| 2.2 人手结构分析 | 第31-32页 |
| 2.3 手指康复评定标准与运动规律探究 | 第32-37页 |
| 2.4 手指部分总体设计 | 第37-40页 |
| 2.4.1 手指机构分析 | 第37-38页 |
| 2.4.2 核心机构设计 | 第38-40页 |
| 2.5 闭链机构优化 | 第40-45页 |
| 2.5.1 近节指骨中间闭链机构优化 | 第41-42页 |
| 2.5.2 中节指骨中间闭链机构优化 | 第42-43页 |
| 2.5.3 MP双自由度曲柄滑块机构优化 | 第43-45页 |
| 2.6 驱动切换部分 | 第45-48页 |
| 2.6.1 电机驱动 | 第45-47页 |
| 2.6.2 健侧驱动 | 第47-48页 |
| 2.7 本章小结 | 第48-50页 |
| 第三章 空间运动学、动力学分析和仿真 | 第50-67页 |
| 3.1 引言 | 第50页 |
| 3.2 运动学分析方法 | 第50-54页 |
| 3.2.1 正运动学分析以及D-H空间坐标系建立 | 第50-53页 |
| 3.2.2 逆运动学分析 | 第53-54页 |
| 3.3 运动学雅可比分析 | 第54-56页 |
| 3.4 静力学雅可比分析 | 第56-57页 |
| 3.5 动力学分析 | 第57-60页 |
| 3.6 建模仿真 | 第60-66页 |
| 3.6.1 设计与建模 | 第60-62页 |
| 3.6.2 仿真与分析 | 第62-66页 |
| 3.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 手功能康复外骨骼康复系统及控制策略 | 第67-72页 |
| 4.1 引言 | 第67页 |
| 4.2 手功能康复外骨骼康复系统 | 第67-71页 |
| 4.2.1 外骨骼执行模块 | 第68页 |
| 4.2.2 数据采集模块 | 第68-69页 |
| 4.2.3 数据分析处理模块 | 第69-70页 |
| 4.2.4 人机交互可视化模块 | 第70-71页 |
| 4.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 物理样机实验与分析 | 第72-88页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 前期工作总结 | 第72-74页 |
| 5.3 二代物理样机 | 第74-87页 |
| 5.3.1 适应性实验 | 第74-77页 |
| 5.3.2 指节屈伸运动实验 | 第77-79页 |
| 5.3.3 指节摆动运动实验 | 第79-81页 |
| 5.3.4 持续被动运动训练实验 | 第81-82页 |
| 5.3.5 指面垂直正压力实验 | 第82-86页 |
| 5.3.6 健侧辅助康复训练实验 | 第86-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 总结 | 第88-89页 |
| 6.2 展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
| 附录 | 第95-97页 |
| 攻读硕士研究生期间的学术活动及成果情况 | 第97-98页 |
